ck_Leo_Libra的博客

此文章为翻译文章。发表这是我一直想写的一篇文章，但我一直没有抽出时间来做。首先我要说的是，网络上有大量关于这种特殊碰撞检测算法的资料。但是，在解释一些实现细节时，这些资源通常是模糊的（针对我们的目的）。我计划解释算法，并填补我自己实现时的一些空白。该具有交互式flash示例，可供参考。

看1.0.0代码时，也搜索到有相关博客，本文主要为查漏补缺。规划模块内部的主要类成员如下图所示：该模块的主要执行流程如下图所示：

接前述系列笔记，本文引用了【机器人路径规划】概率路线图(PRM)方法，理论和源代码在文章中均有详细介绍。

近日，由于对无人驾驶课程的学习，为了学习作业，在已有A*算法的基础上，完成了学习作业，在此既作为记录，也可为大家提供一定的参考。最后附上了全部函数代码，基本思路与参考代码相同，但针对作业问题做了适配。一、问题给定材料中包含的MATLAB代码，可以生成50X50的地图，x表示障碍物，起点和终点均已给定，用A *算法实现路径规划。提交PDF文档，包括A *算法MATLAB代码截图、MATLAB运...

写这个系列的第一篇文章是自动驾驶路径规划算法学习（2）—A*算法这篇文章的起源是看了古月居的文章运动规划入门 | 白话Dijkstra，从原理到Matlab实现，由于其中的编程风格与之前A*算法的风格不同，所以将其重写。理论部分不再赘述，可查看古月居的文章。一、问题给定材料（CreateMAP.m）中包含的MATLAB代码，可以生成50X50的地图，x表示障碍物，起点和终点均已给定，用Di...