17、纹理表示:从局部到全局的探索

纹理表示:从局部到全局的探索

1. 纹理概述

纹理是一种广泛存在、易于识别却难以定义的现象。通常,一个效果是否被视为纹理取决于观察的尺度。例如,占据图像大部分的一片叶子可看作是一个物体,而一棵树的树叶则构成了纹理。大量小物体的集合往往可被视为纹理,像草、树叶、灌木丛、鹅卵石和头发等。许多表面带有有序的图案,看起来就像大量的小物体,如豹子或猎豹身上的斑点、老虎或斑马身上的条纹,以及树皮、木材和皮肤的图案。纹理具有重复性,大致相同的局部区域会反复出现,尽管可能会因观察变换而变形。

纹理之所以重要,是因为它是识别物体的重要线索。大多数现代物体识别程序都围绕着某种纹理表示机制构建。这可能是因为纹理也能反映物体的材料属性,比如通过纹理线索可以区分树皮(中等硬度且粗糙)和裸金属(坚硬、光滑且有光泽)。人们似乎能够从材料的外观预测其一些机械性能,例如通过肉眼区分像护手霜这样的低粘性材料和像奶油奶酪这样的高粘性材料。不过,材料属性与物体的身份相关,但并不完全相同,例如塑料锤子、金属锤子和木锤子都还是锤子。

纹理表示主要有三种类型:
- 局部纹理表示 :对图像中某一点附近的纹理进行编码。虽然这种表示不能涵盖整个图像,但在图像分割中非常有用,因为在图像分割中,需要将图像分解为大的、有用的组件(通常称为区域)。一个合理的要求是区域内的点彼此相似,与区域外的点不同,而分割算法需要描述点附近的外观来满足这一要求。
- 池化纹理表示 :用于描述图像域内的纹理。例如,纹理识别是确定图像中一个补丁所代表的纹理是什么的问题,这里需要一个表示整个域内纹理的方法。同样,在材料识别中,也需要确定图像中一个补丁所代表的材料。

【事件触发一致性】研究多智能体网络如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕多智能体网络中的事件触发一致性问题,研究如何通过分布式事件驱动控制实现有限时间内的共识,并提供了相应的Matlab代码实现方案。文中探讨了事件触发机制在降低通信负担、提升系统效率方面的优势,重点分析了多智能体系统在有限时间收敛的一致性控制策略,涉及系统模型构建、触发条件设计、稳定性与收敛性分析等核心技术环节。此外,文档还展示了该技术在航空航天、电力系统、机器人协同、无人机编队等多个前沿领域的潜在应用,体现了其跨学科的研究价值和工程实用性。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab编程能力的研究生、科研人员及从事自动化、智能系统、多智能体协同控制等相关领域的工程技术人员。; 使用场景及目标:①用于理解和实现多智能体系统在有限时间内达成一致的分布式控制方法;②为事件触发控制、分布式优化、协同控制等课题提供算法设计与仿真验证的技术参考;③支撑科研项目开发、学术论文复现及工程原型系统搭建; 阅读建议:建议结合文中提供的Matlab代码进行实践操作,重点关注事件触发条件的设计逻辑与系统收敛性证明之间的关系,同时可延伸至其他应用场景进行二次开发与性能优化。
【四旋翼无人机】具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机:建模与控制研究(Matlab代码、Simulink仿真实现)内容概要:本文围绕具备螺旋桨倾斜机构的全驱动四旋翼无人机展开,重点研究其动力学建模与控制系统设计。通过Matlab代码与Simulink仿真实现,详细阐述了该类无人机的运动学与动力学模型构建过程,分析了螺旋桨倾斜机构如何提升无人机的全向机动能力与姿态控制性能,并设计相应的控制策略以实现稳定飞行与精确轨迹跟踪。文中涵盖了从系统建模、控制器设计到仿真验证的完整流程,突出了全驱动结构相较于传统四旋翼在欠驱动问题上的优势。; 适合人群:具备一定控制理论基础和Matlab/Simulink使用经验的自动化、航空航天及相关专业的研究生、科研人员或无人机开发工程师。; 使用场景及目标:①学习全驱动四旋翼无人机的动力学建模方法;②掌握基于Matlab/Simulink的无人机控制系统设计与仿真技术;③深入理解螺旋桨倾斜机构对飞行性能的影响及其控制实现;④为相关课题研究或工程开发提供可复现的技术参考与代码支持。; 阅读建议:建议读者结合提供的Matlab代码与Simulink模型,逐步跟进文档中的建模与控制设计步骤,动手实践仿真过程,以加深对全驱动无人机控制原理的理解,并可根据实际需求对模型与控制器进行修改与优化。
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