《关键对话——从“心”开始,如何确定目标》读书笔记(三)

从“心”开始,如何确定目标、

我们的问题并不是行为本身是错误的,而是我们的动机有问题,即我们常常弄错要面对的目标。

一、从心开始

对话高手总是能做到从心开始。在开展高风险对话时,他们总是首先明确目的和动机,无论出现什么情况,这个目的都不会动摇。
他们对目标的关注表现在两个方面:

  1. 他们非常清楚自己希望通过对话获得什么
  2. 对话高手从来不做傻瓜式选择(非黑即白)

从我做起,你唯一能直接控制的人只有你自己

二、关注你的真正目的

  1. 发现自己即将陷入沉默或暴力状态时,停止对话,冷静思考你的动机
  2. 问自己这样一个问题“我现在的行为显示出我的动机是什么”
  3. 明确你的真正目的,问自己“我想为自己,他人和人际关系做些什么?”
  4. 最后,问自己“如果这是我真正的目的,我该怎么做?”

三、拒绝傻瓜式选择

  1. 在分析行为目的时,留意在哪些情况下你会说服自己做出“傻瓜式选择”
  2. 留意你是否总是告诉自己必须在说实话和顾面子、成与败之间做出两极化的选择
  3. 利用对比说明的方式消除“傻瓜式选择”的影响
  4. 说出你希望的目的之后,明确你不希望实现的目的,然后寻找可以实现对话的健康方式
### 测量编码器速度的方法 为了在Linux环境中测量编码器速度,通常会涉及到读取来自编码器的数据并计算其变化速率。对于BissC绝对值编码器而言,这类设备通过特定协议传输位置信息,因此需要相应的硬件接口和驱动程序来获取这些数据。 #### 使用串口通信读取编码器数据 许多编码器连接至计算机的方式之一是通过RS-485或RS-232等串行端口。在这种情况下,可以利用`minicom`或其他类似的终端仿真工具来进行配置与调试: ```bash sudo apt-get install minicom ``` 启动Minicom并与指定的串口号建立连接(假设为/dev/ttyUSB0): ```bash minicom -D /dev/ttyUSB0 ``` 调整波特率和其他参数以匹配编码器手册上的说明[^1]。 #### 编写脚本处理原始数据 一旦能够稳定接收到编码器发出的信息,则可通过编写Python脚本来解析该信息流,并据此推算出转速。下面是一个简单的例子,它假定每条消息代表一个新的角度读数: ```python import serial from datetime import timedelta, datetime def calculate_speed(current_angle, previous_angle, time_diff): """Calculate speed based on angle difference and elapsed time.""" delta_theta = abs((current_angle % 360) - (previous_angle % 360)) if delta_theta > 180: delta_theta = 360 - delta_theta angular_velocity = delta_theta / float(time_diff.total_seconds()) return angular_velocity * (60/360) ser = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', baudrate=9600) last_time = None prev_angle = None while True: line = ser.readline().decode('utf-8').strip() try: current_angle = float(line.split()[0]) # Assuming the first value is an angle now = datetime.now() if prev_angle is not None and last_time is not None: rpm = calculate_speed(current_angle, prev_angle, now-last_time) print(f"Current Speed: {rpm:.2f} RPM") prev_angle = current_angle last_time = now except ValueError as e: continue ``` 此代码片段展示了如何从串口中提取角度数值,并基于连续两次读取之间的时间间隔以及角度差异来估算旋转速度(单位:RPM)。请注意这只是一个基础实现;实际应用可能还需要考虑更多因素如噪声过滤、异常检测等。
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