OpenCV学习笔记（14）利用Matlab查看双目视觉景深效果

 

在利用OpenCV的 reprojectImageTo3D 函数得到环境的三维（宽度、高度、深度）信息后，通过以下代码保存一帧三维数据：

const double max_z = 1.0e4; FILE* fp = fopen("D://OpenCV2.1//Projects//RobotVision//Imgs//3d_data.txt", "wt"); for(int y = 0; y < img3d.rows; y++) { for(int x = 0; x < img3d.cols; x++) { Vec3f point = img3d.at<Vec3f>(y, x); // Vec3f 是 template 类定义 if(fabs(point[2] - max_z) < FLT_EPSILON || fabs(point[2]) > max_z) fprintf(fp, "%d %d %d/n", 0, 0, 0); else fprintf(fp, "%f %f %f/n", point[0], point[1], point[2]); } } fclose(fp);