Nuttx搭建及模拟器编译

环境:VMware上的Ubuntu16.04(64)

https://blog.youkuaiyun.com/chenx_hyt/article/details/125689617?spm=1001.2014.3001.5501

1.安装工具

sudo apt-get install automake bison build-essential flex gcc-arm-none-eabi gperf git libncurses5-dev libtool libusb-dev libusb-1.0.0-dev pkg-config genromfs zlib1g-dev

2.下载Nuttx、apps、tools

mkdir NuttxSpace
cd NuttxSpace
git clone https://github.com/apache/incubator-nuttx.git nuttx
git clone https://github.com/apache/incubator-nuttx-apps apps
git clone https://bitbucket.org/nuttx/tools.git
cd tools/kconfig-frontends
./configure
make
sudo make install
sudo ldconfig

3.启动模拟器

3.1构建模拟器

./tools/configure.sh sim/nsh

3.2修改配置文件

make menuconfig 

 

 Build Setup----------Build Host Platform(Linux)

3.3用户免密登录

 

 (当存在*时,表示启用,在该选项按下N及Enter及关闭。)

3.4save一下

3.5编译

make

出现nuttx就代表成功了。 

3.6启动

./nuttx

如果没有配置免密登录,默认账号密码如上图所示。

问题总结

1.部分安装工具找不到。

首先,考虑更新升级源。如果源更新失败,可能是Ubuntu版本太低,选用更高Ubuntu版本。

2.遇到系统位数问题。

在第一次模拟器编译时遇到位数问题,后发现自己安装Ubuntu为32位,后重新安装64版本。

3.nuttx模拟器的默认账号密码正确输入依旧无法登录。

采用无密登录。
 

### 在 Debian 12 上搭建 PX4 开发环境 要在 Debian 12 上成功配置 PX4 的开发环境,需要完成一系列依赖项的安装和工具链的设置。以下是详细的说明: #### 安装基础依赖 为了支持 PX4 的构建过程,首先需要安装一些基本的开发工具和库文件。 ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install git cmake ninja-build g++ python3-pip python3-setuptools \ python3-wheel python3-venv clang-format bash-completion graphviz doxygen -y ``` 这些命令会安装必要的编译器、脚本解释器和其他辅助工具[^2]。 #### 配置交叉编译链 PX4 使用 NuttX 操作系统作为其目标平台之一,因此需要安装 ARM 架构的交叉编译工具链。 ```bash sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi binutils-arm-none-eabi gdb-multiarch libnewlib-arm-none-eabi -y ``` 如果遇到类似于 `No such file or directory` 的错误,则可能是因为缺少 32 位兼容的支持包。可以尝试如下操作来解决该问题[^4]: ```bash sudo dpkg --add-architecture i386 sudo apt-get update sudo apt-get install libc6:i386 libncurses5:i386 libstdc++6:i386 -y ``` #### 设置 Gazebo 和其他仿真工具 Gazebo 是常用的无人机模拟器,在 Debian 系统上可以通过官方仓库或者自定义源的方式进行安装。这里提供一种简单的方法: ```bash wget https://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable $(lsb_release -sc) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list > /dev/null sudo apt-get update sudo apt-get install gazebo9 libgazebo9-dev protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev -y ``` 注意:由于您使用的是 Debian 12 (Bookworm),某些版本号可能会有所不同,请根据实际情况调整软件包名称或查阅最新文档[^4]。 #### 获取并初始化 PX4 源代码 克隆 PX4 主项目到本地目录,并按照指引执行初始化脚本。 ```bash git clone https://github.com/PX4/Firmware.git ~/Firmware cd ~/Firmware pip3 install -r tools/requirements.txt DONT_RUN=1 ./Tools/setup/ubuntu.sh ``` 此步骤将自动检测缺失组件并提示进一步处理方法[^1]。 #### 解决常见问题 如果您在上述过程中遇到了特定类型的错误消息(比如找不到头文件),请参照之前提到过的解决方案补充额外的依赖关系[^3]。例如重新运行以下命令确保所有必需件均已就绪: ```bash sudo apt-get install python-serial openocd flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \ libftdi-dev libtool zlib1g-dev python-empy gcc-arm-none-eabi -y ``` 完成后再次尝试启动完整的构建流程即可。 --- ###
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