线段树模板

#include <cstdio>
#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;
const int MAXNODE = 524288; // 1<<19  
const int MAXST = 200001;  
int father[MAXST]; 
struct STU
{
	int value;
	int left,right;
}st[MAXNODE];

void buildtree(int i,int left,int right)
{
	st[i].value=0;
	st[i].left=left;
	st[i].right=right;
	if(left==right)
	{
		father[left]=i;
		return;
	}
	buildtree(i<<1,left,(left+right)/2);
	buildtree((i<<1)+1,(left+right)/2+1,right);

}
void updatetree(int ri)//ri为节点
{
	if(ri==1)
	{
		return ;
	}
	int fi=ri/2;
	int a = st[fi<<1].value;
	int b = st[(fi<<1)+1].value;
	st[fi].value = max(a,b);
	updatetree(ri/2);
}
int Max;
void Query(int i,int l,int r)
{
	if(st[i].left == l && st[i].right==r)
	{
		Max = max(Max,st[i].value);
		return ;
	}
	i=i<<1;
	if(l<=st[i].right)
	{
		if(r<=st[i].right)
			Query(i,l,r);
		else
			Query(i,l,st[i].right);
	}
	i+=1;
	if(r>=st[i].left)
	{
		if(l>st[i].left)
			Query(i,l,r);
		else
			Query(i,st[i].left,r);

	}


}
int main()
{
	int n,q,temp;
	while(~scanf("%d %d",&n,&q))
	{
		buildtree(1,1,n);
		for(int i=1;i<=n;i++)
		{
			scanf("%d",&temp);
			st[father[i]].value = temp;
			updatetree(father[i]);
		}
		while(q--)
		{
			char o[3];
			int a,b;
			scanf("%s %d %d",o,&a,&b);
			if(o[0] == 'Q')
			{
				Max=0;
				Query(1,a,b);
				printf("%d\n",Max );
			}else
			{
				st[father[a]].value=b;
				updatetree(father[a]);
			}
		}

	}
	return 0;
}

内容概要:本文详细介绍了如何使用STM32微控制器精确控制步进电机,涵盖了从原理到代码实现的全过程。首先,解释了步进电机的工作原理,包括定子、转子的构造及其通过脉冲信号控制转动的方式。接着,介绍了STM32的基本原理及其通过GPIO端口输出控制信号,配合驱动器芯片放大信号以驱动电机运转的方法。文中还详细描述了硬件搭建步骤,包括所需硬件的选择与连接方法。随后提供了基础控制代码示例,演示了如何通过定义控制引脚、编写延时函数和控制电机转动函数来实现步进电机的基本控制。最后,探讨了进阶优化技术,如定时器中断控制、S形或梯形加减速曲线、微步控制及DMA传输等,以提升电机运行的平稳性和精度。 适合人群:具有嵌入式系统基础知识,特别是对STM32和步进电机有一定了解的研发人员和技术爱好者。 使用场景及目标:①学习步进电机与STM32的工作原理及二者结合的具体实现方法;②掌握硬件连接技巧,确保各组件间正确通信;③理解并实践基础控制代码,实现步进电机的基本控制;④通过进阶优化技术的应用,提高电机控制性能,实现更精细和平稳的运动控制。 阅读建议:本文不仅提供了详细的理论讲解,还附带了完整的代码示例,建议读者在学习过程中动手实践,结合实际硬件进行调试,以便更好地理解和掌握步进电机的控制原理和技术细节。同时,对于进阶优化部分,可根据自身需求选择性学习,逐步提升对复杂控制系统的理解。
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