联想T460P的Ubuntu16.04LTS安装ROS操作系统

联想T460P的Ubuntu16.04LTS安装ROS操作系统

sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’

sudo apt-key adv --keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

sudo apt-get update

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

sudo rosdep init

这里我出现了报错的现象。

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down.

听说是因为raw.githubusercontent.com被墙而导致的。
这里的解决办法如下：
1、打开terminal控制台，输入：sudo nano /etc/hosts

• 这个命令中的nano是文本编辑器，也可以用vim、gedit等打开；

2、在打开的文件末尾一行添加： 151.101.84.133 raw.githubusercontent.com

3、保存退出，在terminal中输入： sudo rosdep init

4、执行完输入：rosdep update即可

Ref1: link.

然后就可以正常操作。

rosdep update

echo “source /opt/ros/kinetic/setup.bash” >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

到这里，基本就完成了。

测试阶段的话，用最经典的小乌龟进行测试。
Ref2: link.

这篇文章图文并茂，非常详细。记得要打开多个终端，而不是所有命令都输入在一个终端里。

在此之后，进行Trutlebot2相关驱动的安装。主要参看创客制造系列文章：

KInect版本安装Turtlebot驱动: link.

这个时候home目录下会出现Kobuki，rocon和turtlebot三个文件夹。在此之后可以进行使用“roslunch”命令运行一些脚本进行测试，听到底盘响动后就是安装成功了。

基于项目需求，后续继续安装Cartographer。这个不难但是我自己遇到些小问题，在这里卡了一两天时间。