STM32F103 CAN通信开发实例（二）：应用函数开发

        上一篇文章介绍CAN通信相关的底层配置。本篇文章在此基础上，完成CAN通信功能开发，实现与上位机之间的简单数据交互。使用开发板、USB-CAN转换器、上位机调试软件对通信的效果进行演示。

一、应用函数开发

        应用功能包含在CAN接收中断函数中，主要流程包含：

        1）接收数据，存入RX_Buff中；

        2）对接收数据进行校验，现实中根据所采用的通信规约，校验的方式有不同程度差异。本文的通信规约中，设置字节8为校验位，其值为字节1-7的和。因此在校验时，需将字节1-7求和，得到的值与校验位中的值比较，若相等，认为数据传输正确，可以对数据进行进一步整理，若不相等，则认为数据传输有误，本次传输数据不被下位机使用。

        3）根据校验结果，按照通信规约将通信数据进行相应的整理，或者直接生成返回数据。本文的例子中，上位机将一个16位整数拆成两个字节后发送给下位机，所以下位机在校验数据无误后，要将数据重新组合，还原为原来的数值或指令。此外，将校验的结果作为返回数据的一部分，发送给上位机。

        4）除了校验的结果以外，准备其他需要返回给上位机的数据，按照通信规约，将返回数据的字节1-7求和，生成校验位。

        5）数据发送，完成本次通信中断功能。

//CAN接收中断函数
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{	
    if(CAN_GetITStatus(CAN1,CAN_IT_FMP0) != RESET)
	{
		u8 i;
		u8 checkbit;
		int16_t Data_Transmit;
		
		Can_Receive_Msg(RX_Buff);//接收数据，存入RX_Buff
		
        /*接收数据校验*/

		checkbit = 0;

		for(i=0;i<7;i++) 
		{
			checkbit += RX_Buff[i];	
		}

		if(checkbit == RX_Buff[7])    //校验通过
		{
			//接收数据整理，根据实际情况修改
            Data_Transmit = ((int16_t) RX_Buff[1] << 8) + (int16_t) RX_Buff[2];
			//返回校验结果
			TX_Buff[0] = 1;
		}
		else                          //校验不通过
		{
			//返回校验结果
            TX_Buff[0] = 0;
		}
		
        //其他返回值设置，根据实际情况修改
		TX_Buff[1] = RX_Buff[1];
		TX_Buff[2] = RX_Buff[2];
		TX_Buff[3] = 0;
		TX_Buff[4] = 0;
		TX_Buff[5] = 0;
		TX_Buff[6] = 0;
		
        //生成返回数据校验值
		checkbit = 0;
		for(i=0;i<7;i++)
		{
			checkbit += TX_Buff[i];	
		}
		TX_Buff[7] = checkbit;
        
        //数据发送给上位机
		Can_Send_Msg(TX_Buff,CAN_ID,8);
		
		CAN_ClearITPendingBit(CAN1,CAN_IT_FMP0);//清除中断标志位
	}
}

二、通信效果验证

        开发板：STM32F103ZET6

        软件：Keil uVision5

        其他：USB-CAN通讯模块、上位机调试软件EmbededDebugger

        通信调试界面：

三、结论

        测试结果显示，按照本文介绍的操作流程，可顺利通过CAN实现开发板与上位机之间的交互。对于现实中的应用场景来说，传输的数据往往包含大量的数据和指令，因此其通信规约通常更加复杂，但是本文提出的整体逻辑仍可作为参考。

        以上就是通过最近的一个项目，对stm32中CAN通信实现过程的一些总结，为了便于初学者理解，对其中的通信数据进行了简化，希望对有需要的朋友有用。