STM32 电机 PID简单过程说明

以前做比赛的时候初步了解过pid，但是没事没有仔细去学习，后面一直想学都没时间，只是偶尔去了解下，现在终于有时间学习顺便做下记录。

1 原理 网上一大把的资料，此处不再赘述。

2 单片机实现。

2.1 硬件

stm32f103c8t6单片机
某宝买的编码电机
tb6612电机驱动

2.2 程序实现

首先是单片机时钟和中断设置，然后电机运转需要两个IO口形成电压差控制电机正反转。一路PWM控制转速。具体是
有了驱动以后还需要电机反馈。因为电机自带了霍尔编码器，能够输出两路具有相位差的方波因此通过M/T法可以测速。
最后是整个系统控制，我开了一个10ms的定时器1获取此刻的电机的转速，然后通过pid计算以后设置电机的pwm。
具体IO情况是
PB12->AIN1
PB13->AIN2
PB1 ->PWMA

PA0,PA1连接电机编码器
下面贴出先关代码

int TIM1_UP_IRQHandler(void)  
{
       
	if(