stm32f103c8t6学习 pwm驱动舵机

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "servo.h"
#include "key.h"

int8_t key;
float angle;
float angleshow;

int main(void)
{
	OLED_Init();//初始化外设
	key_init();
	servo_init();

	while(1)//死循环
	{
		key=key_getnumber();
		if(key==1)
		{
			angle+=30;
			angleshow+=30;
			if(angle>180&&angle<360)
			{
				angle=30;
			}
			if(angleshow==360)
			{
				angleshow=0;
				angle=0;
			}
		}
		servo_setangle(angle);
		OLED_ShowString(1,1,"angle:");
		OLED_ShowNum(1,7,angleshow,3);
	}
}

servo.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void servo_init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);//通用计时器tim2是apb1总线的外设，故开启apb1的rcc时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);//开启gpio_a时钟
	/*引脚重映射
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);//启用部分重映射1（pa0→pa15;pa1→pb3）
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);//解除JTAG的赋用，可使pa15、pb3、pb4做普通gpio使用
	*/
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;//定义结构体 初始化gpio中一参数
	GPIO_InitStruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;//复用推挽输出 引脚控制来自片上外设，pwm通过引脚输出
	GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0;//使用gpio_a0 tim2引脚查看引脚配置图
	//GPIO_InitStruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_15;//引脚重映射至pa15 
	GPIO_InitStruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStruct);//初始化gpio
	
	//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;//定义结构体 初始化时基单元中一参数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//滤波器采样频率 选用一分频
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=20000-1;//周期 arr
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=72-1;//预分频器 psc
	//定时频率=72m/（psc+1）/（arr+1）定时一秒即一赫兹=72m/10000/7200
	//注：psc和arr取值范围[0~65535]
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器 高级定时器中用
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStruct);//初始化
	
	//配置输出比较单元
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStruct;//定义结构体 初始化输出比较单元中一参数
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStruct);//所有结构体变量赋初始值
	//之后，根据使用的定时器类型针对部分变量进行修改（通用计时器tim2只需用到结构体的部分参数，其余参数在高级定时器中使用）
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM1;//输出比较模式
	TIM_OCInitStruct.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;//输出比较极性
	TIM_OCInitStruct.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;//设置输出使能
	TIM_OCInitStruct.TIM_Pulse=500;//设置ccr 舵机角度归零
	//频率=72m/(psc+1)/(arr+1) 占空比=ccr/(arr+1) 分辨率=1/(arr+1)
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStruct);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);//启动定时器
}
void servo_setangle(float angle)//驱动舵机转至angle角度
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, angle/180*2000+500);
}

servo.h

#ifndef __servo_h 
#define __servo_h 

void servo_init(void);
void servo_setangle(float angle);

#endif

key模块前有介绍 

OLED模块前有介绍

运行效果

pwm驱动舵机