stm32f103c8t6学习 正交编码器接口测速

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "encoder.h"
#include "timer.h"

int main(void)
{
	OLED_Init();//初始化外设
	encoder_init();
	timer_init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"v:00000snap/s");
	
	while(1)//死循环
	{
		OLED_ShowSignedNum(1,3,get_count()/4,5);//speed=count/1s	
		OLED_ShowNum(2,1,TIM_GetCounter(TIM4),5);

	}
}
void TIM4_IRQHandler(void)//tim4中断函数 在startup文件中查找
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET)//检查tim4跟新中断标志位
	{
		TIM_SetCounter(TIM3,0);//闸门时间设为1s，定时清零
		TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//中断函数执行结束后清零中断标志位
	}
}

改用tim4一秒定时中断

timer.c

#include "stm32f10x.h"
//extern uint16_t number;//跨文件申明变量

void timer_init(void)//初始化定时器 rcc开启时钟→选择时基单元时钟源→配置时基单元→配置输出中断控制→配置nvic打开定时器中断的通道，并分配优先级→使能运行控制
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);//通用计时器tim4是apb1总线的外设，故开启apb1的rcc时钟
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM4);//选择内部时钟 定时器上电后默认选择，不写该行代码也行
	
	//配置时基单元
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStruct;//定义结构体 初始化时基单元中一参数
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;//滤波器采样频率 选用一分频
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;//向上计数模式
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Period=10000-1;//周期 arr
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_Prescaler=7200-1;//预分频器 psc
	//定时频率=72m/（psc+1）/（arr+1）定时一秒即一赫兹=72m/10000/7200
	//注：psc和arr取值范围[0~65535]
	TIM_TimeBaseInitStruct.TIM_RepetitionCounter=0;//重复计数器 高级定时器中用
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStruct);//初始化
	
	TIM_ClearFlag(TIM4,TIM_IT_Update);//手动清除时基单元初始化带来的中断标志位 避免刚初始化完就立马进中断
	TIM_ITConfig(TIM4, TIM_IT_Update, ENABLE);//使能跟新中断
	
	//配置nvic
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//配置优先级分组
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;//定义结构体 初始化nvic中一参数 结构体变量可重复使用
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel=TIM4_IRQn;//tim4在nvic中的通道
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=1;//抢占优先级
	NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=1;//响应优先级
	NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);//初始化
	
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);//启动定时器
}

timer.h

#ifndef __TIMER_H
#define __TIMER_H

void timer_init(void);

#endif

encoder模块前有介绍

OLED模块前有介绍

运行效果

正交编码器接口测速

可尝试进行带有霍尔编码器的电机测速

电机测速

main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "OLED.h"
#include "motor.h"
#include "key.h"
#include "encoder.h"
#include "timer.h"

int8_t key;
int8_t key_speed;
int16_t speed;

int main(void)
{
	OLED_Init();//初始化外设
	key_init();
	motor_init();
	encoder_init();
	timer_init();
	
	OLED_ShowString(1,1,"key_speed:");
	OLED_ShowString(2,1,"speed:00000rad/s");
	
	while(1)//死循环
	{
		key=key_getnumber();
		if(key==1)
		{
			key_speed+=20;
			if(key_speed>100)
			{
				key_speed=-100;
			}
		}
		motor_setspeed(key_speed);
		OLED_ShowSignedNum(1,11,key_speed,3);
		
		OLED_ShowSignedNum(2,7,speed,5);//speed=count/1s
		
		OLED_ShowNum(3,1,TIM_GetCounter(TIM4),5);
	}
}
void TIM4_IRQHandler(void)//tim2中断函数 在startup文件中查找
{
	if(TIM_GetITStatus(TIM4,TIM_IT_Update)==SET)//检查tim2跟新中断标志位
	{
		speed=get_count();//闸门时间设为1s
		TIM_SetCounter(TIM3,0);//speed=get_count/1s
		TIM_ClearITPendingBit(TIM4,TIM_IT_Update);//中断函数执行结束后清零中断标志位
	}
}

motor模块前有介绍

key模块前有介绍

身边没有带霍尔编码器的电机，就没做运行效果演示，还不知道是否可行，实验测试后补上运行效果

运行效果补上

正交编码器接口测速霍尔编码器电机