ROS 机器人技术 - 静态 TF 坐标帧

上次总结了 ROS 机器人技术 - TF 坐标系统基本概念，这次学习下如何发布静态坐标转换，静态 TF 官方教程在这里。

一、我在项目中应用 TF 的方法

先说下这个静态坐标转换在我项目中的应用，我在建图的时候需要一个 rslidar -> world 的 TF 变换，但是系统 TF 树中只有师兄 lego_loam 的 base_link -> world的转换，所以为了获取 rslidar -> world，我用 Kinetic 提供的工具手动发布了一个静态的 TF：

# 欧拉角
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z yaw pitch roll frame_id child_frame_id

# 四元数
rosrun tf2_ros static_transform_publisher x y z qx qy qz qw frame_id child_frame_id

我用的第一种参数类型，因为我只是想要 rslidar -> world 的变换存在，不需要真实的旋转和平移，所以我把 6 个转换参数都设置为 0：

rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 base_link rslidar

这样我就能在系统中找到 rslidar -> world 了，但是这句话是在命令行中运行的，每次测试都要运行一遍很麻烦，所以我把上面这句加到我的 launch 中，跟测试的节点一同启动：

<launch>
  <!-- 其他节点 -->
    <node pkg="tf2_ros" type="static_transform_publisher" name="dlonng_static_transform_publisher" args="0 0 0 0 0 0 base_link rslidar" />
</launch>

以上就是这一节静态的 TF 帮我完成的工作，下面就带你手动实现一个静态 TF 发布程序，实际使用的时候不用自己写，直接使用已经提供的 static_transform_publisher 即可。

二、自己编写静态 TF 发布者

先在你的工作空间创建一个 learning_tf2 包，记得 source devel/setup.zsh ：

catkin_create_pkg learning_tf2 tf2 tf2_ros roscpp rospy turtlesim

然后进入这个包中，如果已经知道包名且环境变量也 source 了，可以直接使用 roscd 进入，不用一个个输入路径：

roscd learning_tf2

现在编写一个