【总结学习】ROS——TF tree

近期进行了机器人相关的项目，其中涉及了TF tree的概念，查阅浏览了相关材料，准备把相关知识总结一下，到时候也方便自己查看，若有侵权，实在抱歉，请联系我进行删除，感谢～

最重要的关键点

坐标系转化

通常来说 geometry_msgs/TransformStamped.msg 定义了两个坐标系的转换关系，在 TransformStamped 下Header 中的 frame_id 表示的是父节点， 与 Header 同一级别的 child_frame_id 表示的子节点。父节点与子节点在 TF tree 关系图中表示为，父节点——箭头指向——子节点 ，这也有助于根据 rqt_graph 中出现的节点图来判断节点之间的关系。

那么在 TransformStamped 中另外一个重要的部分是 transform ，官方对其描述为 # This represents the transform between two coordinate frames in free space，也就是说在这一部分中定义了两个坐标系的转换关系，具体地 transform 由 translation 以及 rotation 组成，分别代表了平移和旋转，因为任意两个坐标系都可以通过有限的平移和转旋所重合。

重点！！那么上面所说的 TransformStamped 描述的是 父节点中的坐标系向子节点坐标系转换呢，还是子节点内坐标系向父节点所代表的坐标系转化呢。答案是，其作用是将在 子坐标系下的A点的坐标，转换到A点在父坐标系下的新坐标。所以在使用该msgs时一定要区分清楚，想要将某一点的坐标转换到哪一个坐标系下，这个想要转换到的坐标系就是你的父节点所代表的坐标系。同时， transform 部分如何赋值呢，具体地为，针对 子结点所代表的坐标系的原点，得到这个原点在父坐标系下的位置，以及旋转角度，然后将其坐标和转旋直接填入到 transform 内对应的 translation.x/y/z 以及 rotation.x/y/z/w 即可。

坐标转化 TransformPose

void transformPose(const std::string &target_frame, const geometry_msgs::PoseStamped &stamped_in, geometry_msgs::PoseStamped &stamped_out) const

target_frame 为目标坐标系。假如原始 pose 的 frame_id 为 “odom”，想要转化到 "map"上，则 target_frame 为“map” 。stamped_in 为源pose，而stamped_out就是输出目标数据了，即转换完成的数据。

需要注意的是，在参数输入中，是不需要指定 源frame_id的，这是因