【MATLAB代码，车联网15】基于V2X通信的协同换道风险预警仿真分析——对比无协同与V2X协同策略下的换道轨迹、TTC安全裕度、风险指标及速度调整过程，评估协同预警对换道安全性的提升效果

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面向CAV多车协同换道风险预警问题，模拟自车换道过程中与目标车道前后车的相对运动关系，对比无协同和V2X协同预警下的TTC、安全间距和风险指标。程序适合用于智能网联车辆换道安全、碰撞风险评估和协同决策研究。

运行结果

• 换道轨迹图：展示自车从当前车道向目标车道换道的轨迹过程。
  

• 换道风险指标图：给出换道期间风险指标随时间变化，并标出预警阈值。
  

• TTC安全裕度图：展示换道过程中最小TTC的变化。
  

• 速度调整过程图：对比无协同和V2X协同预警下的自车速度调整。