【MATLAB例程，车联网9】CACC（协同自适应巡航控制）通信时延对车队稳定性的影响（V2X时延、丢包与扰动传播等），附MATLAB代码下载链接

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简介

本例程聚焦CACC（协同自适应巡航控制）车队在V2X通信条件不理想时的稳定性变化，构建低时延、高时延、不同丢包率和不同通信时延的对比场景。程序通过速度扰动响应、间距误差、加速度响应和队列稳定性指标，展示通信质量下降对协同跟驰控制的影响，适合用于车联网通信时延、CACC鲁棒性和车队稳定性研究。

运行结果

• 速度扰动响应图：对比低时延和高时延条件下末车对领航车速度扰动的响应。
  

• 间距误差对比图：展示不同通信条件下的末车间距误差变化。
  

• 加速度响应图：对比低时延和高时延下的加速度控制波动。
  

• 时延敏感性图：扫描不同通信时延下的间距误差指标和队列稳定性指标。
  

• 丢包率影响图：展示V2X丢包率变化对车队稳定性的影响。

命令行截图：

MATLAB源代码

部分代码：

%% CACC通信时延对车队稳定性的影响例程
% 作者：matlabfilter，接定位与导航、滤波相关的matlab代码定制
% 2026-08-12 / Ver1
% CACC = Cooperative Adaptive Cruise Control，即协同自适应巡航控制。
% 本例程分析V2X通信时延和丢包对CACC车队速度扰动传播、间距误差和稳定性指标的影响。

clear; clc; close all;
rng(0);

% 设置仿真参数和典型工况，保证每次运行结果可复现。


dt = 0.05; T = 75; t = (0:dt:T)'; numFollower = 6;
leadV = 22 + 1.8*sin(2*pi*t/38) - 3.5*exp(-((t-30)/5).^2) + 2.0*exp(-((t-53)/7).^2);
leadV = max(10, min(28, leadV));
leadA = [0; diff(leadV)/dt];
leadX = cumsum(leadV)*dt;

para.d0 = 7.5; para.h = 0.72; para.length = 4.8;
para.aMin = -4.0; para.aMax = 2.4; para.tau = 0.45;
para.kp = 0.42; para.kv = 0.82; para.kff = 0.62;

lowDelay = simulateCACC(t, dt, leadX, leadV, leadA, para, numFollower, 0.08, 0.03);
highDelay = simulateCACC(t, dt, leadX, leadV, leadA, para, numFollower, 0.55, 0.18);

delayList = 0:0.10:0.80;
delayMetric = zeros(size(delayList));
delaySpacing = zeros(size(delayList));
for i = 1:numel(delayList)
    tmp = simulateCACC(t, dt, leadX, leadV, leadA, para, numFollower, delayList(i), 0.08);
    delayMetric(i) = tmp.stringAmp;
    delaySpacing(i) = tmp.gapRmse;
end

完整代码：
https://download.youkuaiyun.com/download/callmeup/93283031

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