Cake_C的博客

创建发送请求的客户端 客户端每执行一次，就发送一个请求，当小海龟模拟器接收到这个spawn请求并解析其中的位置信息时，就会在对应的坐标产生一个小海龟 //turtle_spawn.cpp #include<ros/ros.h> #include<turtlesim/Spawn.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "turtle_spawn"); ros::NodeHandle n;

在workspace目录下（即包含build、devel、src的工作区下）使用命令 在当前的命令行加载工作区环境变量 source devel/setup.bash 给予文件可执行权限 sudo chmod +x [文件名] 创建package，在workspace的src下 列出所有正在运行的node rosnode list 打开 RQTpublisher模拟 的可视化窗口，可用指定频率向指定频段发送信息 (在ubuntu桌面上启动) rosrun rqt_publisher rqt_publi

按照指定频率向小海龟控制频段发送移动数据 //velocity_publisher.cpp #include <ros/ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "velocity_publisher"); ros::NodeHandle n; ros::Publisher turtle_vel_pub = n.