vrep/CoppeliaSim关节抖动问题原因总结

使用vrep/CoppeliaSim仿真多了，经常对同一个场景中的模型关节的设置进行改动。忘了之前改动的东西，导致关节运动冲突，容易造成仿真时机械抖动乱动。用oed引擎仿真时机械臂还会直接散架飞走。这其中主要的原因就是关节参数设置不协调。本文总结关节设置的正确状态。

目录

转动关节

位置控制

速度控制

逆运动仿真

移动关节

位置控制

 速度控制

逆运动仿真

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转动关节

位置控制

如需对转动关节转动角度进行位置控制需要如下设置。

 1：设置转动关节可以360°旋转。也可以去掉对勾，根据需要设置pos.min(最小位置)，和pos.rang(位置可变范围)

2：设置关节模式为“扭矩/力”驱动。

3：设置最大驱动扭矩值。

4：设置速度限制和目标位置。注意：目标位置（Targetposition）一般设置为0，否则用代码控制时，程序没有开始控制这个关节时，它就会根据设置的值转动。这也是一个容易忽略的点。

5：PID控制，不需要的话要还原成默认设置

速度控制

速度控制时，与位置控制不同的只有如下设置。

 1：目标速度，还是要设置为0，否则用代码控制时，程序没有开始控制这个关节时，它就会根据设置的值转动。