34、医疗机器人技术：从鼻咽监测到内镜手术的创新发展

医疗机器人技术：从鼻咽监测到内镜手术的创新发展

1. 刚性内窥镜装置与P.A.T.S系统

1.1 刚性内窥镜装置

刚性内窥镜装置由刚性镜体和摄像头头部组成。刚性镜体用于插入人体，引导并将输入的照明光投射到人体检查区域；摄像头头部与刚性镜体相连，包含成像部分，用于接收来自检查区域并由刚性镜体引导的光线，输出图像信号。此外，摄像头头部还有照明光输出部分，刚性镜体接收并引导该部分输出的照明光。不过，该专利关键声明中未明确提及所使用的摄像头是具有固定铰接角度的刚性摄像头，这与P.A.T.S系统不同。

1.2 P.A.T.S系统概述

P.A.T.S系统旨在用于鼻咽癌（NPC）的体内鼻咽区域监测。它由带有摄像头的鼻咽镜管和电机组件单元构成。摄像头的旋转和倾斜由伺服电机和步进电机通过四个按钮的简单控制系统控制，不锈钢丝从电机连接到摄像头支架，通过拉动或旋转钢丝实现所需运动。

1.3 P.A.T.S系统优势

• 增加视角 ：P.A.T.S系统与现有的刚性鼻咽镜类似，直筒插入鼻子直达鼻咽区域，且能在54 - 64度范围内旋转和倾斜，相比现有刚性内窥镜增加了摄像头的视角，其摄像头运动模仿人眼球运动，可获得近似半球形的视角。
• 家庭自我监测 ：由于NPC复发率高且中位复发时间约为26个月，P.A.T.S系统提供了家庭自我监测的解决方案，有助于早期发现NPC。
• 减少不适 ：当前NPC监测多由临床医生使用柔性内窥镜，因为其比刚性内窥镜给患者带来的不适更少。P.A.T.