30、医疗机器人技术：BEE与同心管机器人的创新应用

医疗机器人技术：BEE与同心管机器人的创新应用

在医疗技术领域，机器人的应用正不断推动着微创外科手术的发展。本文将介绍两种具有创新性的医疗设备：BEE和同心管机器人（CTR），并详细探讨它们的设计、功能及应用。

1. BEE设备的特点与展望

BEE是一款主要用于家庭场景的设备，其设计为一次性使用。这种设计理念源于其灵活尖端的模块化设计，便于组装。一次性使用的特性能够有效避免卫生问题和用户之间可能的交叉污染。

BEE的主要用途是对鼻咽腔进行体内全面监测，只需短期插入鼻咽部即可完成监测任务。该设备具备平移和双平面弯曲运动能力，能够提供整个鼻咽部的广角视野。而且，由于其完全采用电动化设计，插入鼻咽腔的过程轻松便捷。

未来，BEE有望实现全自动化工作模式。全自动化系统能够减少用户的操作控制量，但目前全自动化技术仍面临诸多困境。例如，当患者因内窥镜而受伤的情况令人担忧。一种可能的解决方案是设计智能系统，该系统能够检测到即将发生的危险并立即停止设备运行。

2. 同心管机器人（CTR）在微创外科手术中的应用

近年来，微创外科手术（MIS）广泛采用各种设备，尤其是机器人技术，以辅助外科医生进行手术操作。这些设备能够在体内操控和导航长工具，最大程度减少对周围组织结构的损伤。然而，现有工具存在一个显著的局限性，即剥夺了外科医生传统的触觉、感知和灵活性。当前的系统仅能提供视觉反馈，缺乏必要的力反馈功能，难以帮助外科医生减少潜在的组织损伤。

为解决这一问题，研究人员提出在同心管机器人（CTR）上应用光纤布拉格光栅（FBG）传感器来实现力传感功能。他们开发了系统和软件设计，并建立了运动学模型用于控制。将FBG传感器固定在机