4、机器人运动控制：从基础实现到代码优化

机器人运动控制：从基础实现到代码优化

1. 引言

在机器人开发中，实现机器人的各种运动功能是基础且关键的部分。本文将详细介绍如何控制机器人的前进、后退、转弯等运动，以及如何通过代码重构来优化代码结构，提高代码的可维护性和可读性。

2. 控制前进速度和时长

在机器人运动控制中，首先要实现的是对前进速度和时长的控制。目前，前进函数中的时长是硬编码为 0.2 秒的，为了增加灵活性，我们将添加一个可选参数，使函数默认时长为 0.2 秒，但调用函数时可以提供其他值。

机器人前进的速度可以通过改变提供给电机的油门水平来控制。我们定义了三个速度设置：低、中、高，分别对应不同的油门值。

THROTTLE_SPEED = {0: 0, 1: 0.5, 2: 0.7, 3: 0.9}

def set_throttle(name, speed):
    MOTOR[name].throttle = THROTTLE_SPEED[speed] * ADJUST[name]

def forward(duration=0.2, speed=3):
    set_throttle('R', speed)
    set_throttle('L', speed)
    time.sleep(duration)
    set_throttle('R', 0)
    set_throttle('L', 0)

以下是完整的 speedforward.py 脚本：