40、车载导航与室内无人机环境检测技术解析

车载导航与室内无人机环境检测技术解析

车载导航地图增量更新框架

随着车辆导航应用的迅速发展，对导航地图的实时性要求也越来越高。传统的地图增量更新系统中，增量数据主要由地图中心提供，这导致更新后的地图与现实世界存在一定延迟。为解决这一问题，提出了一种利用导航终端检测地图偏差，并通过反馈增量数据服务器来提高地图实时性的方法。

1. 框架组成

   • 该框架由一系列导航终端和增量更新服务组成。当导航终端运行时，偏差检测模块会检测地图偏差，并将其提取为偏差轨迹 $T_d$。
   • 增量计算模块会调用与该轨迹相关的所有元素，重新构建增量本地道路网络 $NL$。
   • 增量融合模块将本地道路网络合并到原始地图中，完成终端地图的增量更新。
   • 更新后的终端可以将偏差轨迹 $T_d$ 上传到服务器，服务器维护一个增量数据库。服务器中的特定工具可以编辑偏差轨迹，并将其合并到增量数据库中。
   • 增量数据库可以将偏差轨迹打包成增量数据版本，其他终端可以下载该版本来更新地图，形成一个反馈循环。

2. 功能模块

   • 偏差检测模块 ：该模块旨在获取车辆偏离地图时的连续 GPS 点序列，即偏差轨迹。在一般的导航引导过程中，先接收 GPS 点，然后将其与地图进行匹配，最后根据匹配结果提取引导信息并传达给驾驶员。同时，偏差检测模块将地图匹配结果发送给偏差记录器，记录连续的地图匹配结果序列，提