【SOT】《Transformers in single object tracking: an experimental survey》

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1、Background

transformer 的方法做单目标跟踪的综述

两大类,CNN-Transformer based 和 Fully-Transformer based
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SOT 相关的综述汇总
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Transformer 首次在 NLP 中提出
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Transformer 在 computer vision 上的应用
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通常,Transformer架构需要大量训练样本来训练其模型。由于目标是在跟踪序列的第一帧中给出的,因此在VOT中不可能获得大量样本,因此所有完全基于Transformer和基于CNN-Transformer的跟踪器都使用预先训练的网络,并将其视为骨干模型

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CNN-Transformer based 的方法都是 two-stream two-stage 的

feature extraction and feature fusion of target template and search region are done in two distinguishable stages (two stage).

feature fusion 例如 siamRPN 中的相关操作

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2、CNN-Transformer based trackers

第一篇 CNN-Transformer SOT 方法

Wang N, Zhou W, Wang J, et al. Transformer meets tracker: Exploiting tem

### 关于SLAM中李群的相关综述资料 在研究SLAM(同时定位与地图构建)的过程中,状态估计是一个核心环节[^1]。对于机器人导航而言,精确的状态估计至关重要,这涉及到多个数学工具的应用,其中包括高等数学、线性代数以及概率论等基础知识。特别地,李群及其对应的李代数理论成为描述刚体运动的关键手段之一。 针对李群和李代数的理解难度较大这一情况,建议关注那些能够帮助建立直观认识并联系实际应用场景的学习资源。为了更深入地了解李群如何应用于SLAM领域内的最新进展和技术细节,可以考虑查阅一些高质量的综述文章或者教程材料: - **《视觉SLAM十四讲》**:这本书籍不仅涵盖了传统基于特征点的方法,还介绍了现代几何优化方法,并且专门有一章节讨论了SO(3) 和 SE(3) 上的操作——即三维空间旋转和平移变换所构成的特殊正交群 SO(3) 及其扩展形式SE(3)。 - **学术期刊上的综述论文**:例如,《Journal of Field Robotics》或《IEEE Transactions on Robotics》,这些刊物经常发表有关多传感器融合下的 SLAM 技术发展动态的文章,其中会包含大量关于利用李群表示姿态变化的研究成果[^3]。 此外,考虑到 LeGO-LOAM 和 LIO-SAM 这样的开源项目已经在实践中证明了自己的价值,尽管它们可能存在某些局限性[^2],但通过阅读相关文档也可以获得不少实用的经验分享和技术实现思路。 ```python # Python 示例代码用于演示如何导入必要的库来进行李群运算 import numpy as np from scipy.spatial.transform import Rotation as R def se3_to_SE3(se3_vector): """将se3向量转换为SE(3)矩阵""" omega = se3_vector[:3] v = se3_vector[3:] rot_matrix = R.from_rotvec(omega).as_matrix() skew_symmetric_v = np.array([[0, -v[2], v[1]], [v[2], 0, -v[0]], [-v[1], v[0], 0]]) J = (np.eye(3) + ((1-np.cos(np.linalg.norm(omega)))/(np.linalg.norm(omega)**2))*skew_symmetric_v + (((np.linalg.norm(omega)-np.sin(np.linalg.norm(omega))))/(np.linalg.norm(omega)**3))*(skew_symmetric_v @ skew_symmetric_v)) translation_part = J @ v T_se3 = np.block([ [rot_matrix, translation_part.reshape(-1,1)], [np.zeros((1,3)), [[1]] ] ]) return T_se3 ```
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