task_delay

这个task_delay是通过把当前线程挂起,实现时间的延时,同时释放CPU给其他线程使用。

但其精度将由线程的切换时间片决定,比如线程的切换时间是10ms,那么每次task_delay就是比10ms要大,那怕你task_delay(1),那也是10ms,而不是1ms.


如果需要精确的delay,那只能通过消耗CPU的时间,重新实现task_delay接口,判断tick数,来精确delay.

补充代码声光提示函数部分void sound_light_alert(void),芯片是M0G3507,使用蜂鸣器发声(低电平触发),LED发光(高电平触发),使用I/O口为PA1,PA2。#include <math.h> // 添加数学库用于fabs函数 #include "board.h" #include "my_time.h" void go_straight(int dis); void go_arc_ccd(void); void go_ccd_line(void); void turn_in_place(float angle); void sound_light_alert(void); u8 Car_Mode = Diff_Car; int Motor_Left, Motor_Right; // 电机PWM变量 应是Motor的 u8 PID_Send; // 延时和调参相关变量 float RC_Velocity = 200, RC_Turn_Velocity, Move_X, Move_Y, Move_Z, PS2_ON_Flag; // 遥控控制的速度 float Velocity_Left, Velocity_Right; // 车轮速度(mm/s) u16 test_num, show_cnt; float Voltage = 0; extern float Yaw; // 声明外部YAW角度变量 uint64_t left_encoder = 0, right_encoder = 0; void SysTick_Handler(void) { hsu_time_systick_handler(); } typedef enum { BEGIN, T1, T2, T3, T4 } TaskState; typedef enum { STOP, GO_STRAIGHT, GO_CCD, TURN_IN_PLACE, WAIT_ALERT } DoingWhat; typedef struct __TASK_NAMESPACE { uint8_t is_running; uint8_t finish; TaskState state; DoingWhat doing_what; float target; float vx; float vz; // 用于复杂任务 uint8_t sub_task_stage; // 子任务阶段 uint8_t lap_count; // 圈数计数 uint64_t start_encoder; // 起始编码器值 uint32_t alert_start_time; // 声光提示开始时间 float start_yaw; // 起始YAW角度 float target_yaw_diff; // 目标YAW角度差 } TaskNamespace; void reset_task_namespace(TaskNamespace *t) { t->is_running = 0; t->finish = 0; t->state = BEGIN; t->doing_what = STOP; t->vx = 0; t->vz = 0; t->sub_task_stage = 0; t->lap_count = 0; t->start_encoder = left_encoder; t->alert_start_time = 0; t->start_yaw = 0; t->target_yaw_diff = 0; } void next_state(TaskNamespace *t) { TaskState last_state = t->state; reset_task_namespace(t); if (last_state < T4) { t->state = last_state + 1; } } TaskNamespace task_namespace; void main_key(void) { u8 tmp; tmp = key_scan(200); // click_N_Double(50); if (tmp == 1) { next_state(&task_namespace); } else if (tmp == 2) { reset_task_namespace(&task_namespace); } } void show_task_now(void) { OLED_ShowString(0, 0, (uint8_t *)"Task Now:"); switch (task_namespace.state) { case BEGIN: OLED_ShowString(90, 0, (uint8_t *)"NO TASK"); break; case T1: OLED_ShowString(90, 0, (uint8_t *)"TASK 1"); break; case T2: OLED_ShowString(90, 0, (uint8_t *)"TASK 2"); break; case T3: OLED_ShowString(90, 0, (uint8_t *)"TASK 3"); break; case T4: OLED_ShowString(90, 0, (uint8_t *)"TASK 4"); break; default: break; } } void main_task(void); int main(void) { // 系统初始化 SYSCFG_DL_init(); // 初始化系统配置 hsu_time_init(); // 时间 // 清除所有外设的中断挂起状态 NVIC_ClearPendingIRQ(ENCODERA_INT_IRQN); // 编码器A中断 NVIC_ClearPendingIRQ(ENCODERB_INT_IRQN); // 编码器B中断 NVIC_ClearPendingIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN); // UART0串口中断 NVIC_ClearPendingIRQ(UART_1_INST_INT_IRQN); // UART1串口中断 // 使能各外设的中断 NVIC_EnableIRQ(ENCODERA_INT_IRQN); // 开启编码器A中断 NVIC_EnableIRQ(ENCODERB_INT_IRQN); // 开启编码器B中断 NVIC_EnableIRQ(UART_0_INST_INT_IRQN); // 开启UART0中断 NVIC_EnableIRQ(UART_1_INST_INT_IRQN); // 开启UART1中断 // 定时器和ADC相关中断配置 NVIC_ClearPendingIRQ(TIMER_0_INST_INT_IRQN); // 清除定时器0中断挂起 NVIC_EnableIRQ(TIMER_0_INST_INT_IRQN); // 开启定时器0中断 NVIC_EnableIRQ(ADC12_VOLTAGE_INST_INT_IRQN); NVIC_EnableIRQ(ADC12_CCD_INST_INT_IRQN); OLED_Init(); // 初始化OLED显示屏 MPU6050_initialize(); DMP_Init(); // 主循环 printf("Test delay 1s\n"); hsu_time_delay_ms(1000); printf("Test delay 1s end\n"); printf("Test delay 500us\n"); hsu_time_delay_us(500); printf("Test delay 500us end\n"); uint8_t main_task_timer = hsu_time_timer_create(10, true, main_task); hsu_time_timer_start(main_task_timer); while (1) { hsu_time_timer_process(); RD_TSL(); // 读取CCD数据 Find_CCD_Median(); // 计算CCD数据中值 Read_DMP(); show_task_now(); printf("L=%d R=%d YAW=%.1f\n", left_encoder, right_encoder, Yaw); } } void task_no(void); void task_1(void); void task_2(void); void task_3(void); void task_4(void); void main_task(void) { switch (task_namespace.state) { case BEGIN: task_no(); break; case T1: task_1(); break; case T2: task_2(); break; case T3: task_3(); break; case T4: task_4(); break; default: break; } switch (task_namespace.doing_what) { case STOP: Get_Target_Encoder(0, 0); break; case GO_STRAIGHT: if (left_encoder < task_namespace.target) { Get_Target_Encoder(0.2, 0); // 提高速度到200mm/s } else { Get_Target_Encoder(0, 0); task_namespace.doing_what = STOP; task_namespace.finish = 1; } break; case GO_CCD: CCD_Mode(); // 使用CCD巡线 // CCD巡线没有固定的结束条件,需要在任务中手动设置finish break; case TURN_IN_PLACE: // 原地转向控制 if (task_namespace.target_yaw_diff != 0) { float current_yaw_diff = Yaw - task_namespace.start_yaw; // 处理角度跨越±180度的情况 if (current_yaw_diff > 180) { current_yaw_diff -= 360; } else if (current_yaw_diff < -180) { current_yaw_diff += 360; } printf("Turn: Start=%.1f Current=%.1f Diff=%.1f Target=%.1f\n", task_namespace.start_yaw, Yaw, current_yaw_diff, task_namespace.target_yaw_diff); // 检查是否达到目标角度 if ((task_namespace.target_yaw_diff > 0 && current_yaw_diff >= task_namespace.target_yaw_diff) || (task_namespace.target_yaw_diff < 0 && current_yaw_diff <= task_namespace.target_yaw_diff)) { Get_Target_Encoder(0, 0); // 停止转向 task_namespace.doing_what = STOP; task_namespace.finish = 1; } else { // 继续转向 float turn_speed = (task_namespace.target_yaw_diff > 0) ? 0.5 : -0.5; Get_Target_Encoder(0, turn_speed); } } break; case WAIT_ALERT: Get_Target_Encoder(0, 0); // 停车 if (hsu_time_get_ms() - task_namespace.alert_start_time > 1000) { // 声光提示1秒 task_namespace.doing_what = STOP; task_namespace.finish = 1; } break; default: break; } } void task_no(void) { return; } // 任务1:A点到B点直线行驶 void task_1(void) { if (!task_namespace.is_running) { task_namespace.is_running = 1; go_straight(1000); // A到B大约1000mm return; } if (task_namespace.finish) { sound_light_alert(); // 声光提示 reset_task_namespace(&task_namespace); } return; } // 任务2:A->B->C->D->A循环 void task_2(void) { if (!task_namespace.is_running) { task_namespace.is_running = 1; task_namespace.sub_task_stage = 0; // 开始第一阶段:A到B go_straight(1000); return; } if (task_namespace.finish) { switch (task_namespace.sub_task_stage) { case 0: // A到B完成,开始B到C弧线 sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 1; go_arc_ccd(); hsu_time_delay_ms(100); // 短暂延时 break; case 1: // B到C弧线完成,开始C到D直线 sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 2; go_straight(1000); break; case 2: // C到D完成,开始D到A弧线 sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 3; go_arc_ccd(); hsu_time_delay_ms(100); break; case 3: // D到A弧线完成,任务结束 sound_light_alert(); reset_task_namespace(&task_namespace); break; } } return; } // 任务3:A->C->B->D->A循环 void task_3(void) { if (!task_namespace.is_running) { task_namespace.is_running = 1; task_namespace.sub_task_stage = 0; // 开始第一阶段:A到C弧线 go_arc_ccd(); return; } if (task_namespace.finish) { switch (task_namespace.sub_task_stage) { case 0: // A到C弧线完成,开始C到B弧线 sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 1; go_arc_ccd(); hsu_time_delay_ms(100); break; case 1: // C到B弧线完成,开始B到D直线 sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 2; go_straight(1000); break; case 2: // B到D完成,开始D到A弧线 sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 3; go_arc_ccd(); hsu_time_delay_ms(100); break; case 3: // D到A弧线完成,任务结束 sound_light_alert(); reset_task_namespace(&task_namespace); break; } } return; } // 任务4:重复任务3路径4圈 void task_4(void) { if (!task_namespace.is_running) { task_namespace.is_running = 1; task_namespace.sub_task_stage = 0; task_namespace.lap_count = 0; turn_in_place(40.0f); // 开始第一圈:A点原地右转40° return; } if (task_namespace.finish) { switch (task_namespace.sub_task_stage) { case 0: // A点右转40°完成,开始直线125cm到C sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 1; go_straight(1250); hsu_time_delay_ms(100); break; case 1: // A到C直线完成,原地左转40° sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 2; turn_in_place(-40.0f); hsu_time_delay_ms(100); break; case 2: // C点左转40°完成,CCD巡线到B sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 3; go_ccd_line(); hsu_time_delay_ms(100); break; case 3: // C到B巡线完成,左转40° sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 4; turn_in_place(-40.0f); hsu_time_delay_ms(100); break; case 4: // B点左转40°完成,直线125cm到D sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 5; go_straight(1250); hsu_time_delay_ms(100); break; case 5: // B到D直线完成,右转40° sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 6; turn_in_place(40.0f); hsu_time_delay_ms(100); break; case 6: // D点右转40°完成,CCD巡线回A sound_light_alert(); task_namespace.sub_task_stage = 7; go_ccd_line(); hsu_time_delay_ms(100); break; case 7: // D到A巡线完成,一圈结束 sound_light_alert(); task_namespace.lap_count++; if (task_namespace.lap_count < 4) { // 还需要继续下一圈 task_namespace.sub_task_stage = 0; turn_in_place(40.0f); // 开始下一圈:A点右转40° } else { // 4圈完成,任务结束 reset_task_namespace(&task_namespace); } break; } } return; } void TIMER_0_INST_IRQHandler(void) { if (DL_TimerA_getPendingInterrupt(TIMER_0_INST)) { if (DL_TIMER_IIDX_ZERO) { main_key(); Get_Velocity_From_Encoder(Get_Encoder_countA, Get_Encoder_countB); Get_Encoder_countA = Get_Encoder_countB = 0; MotorA.Motor_Pwm = Incremental_PI_Left(MotorA.Current_Encoder, MotorA.Target_Encoder); MotorB.Motor_Pwm = Incremental_PI_Right(MotorB.Current_Encoder, MotorB.Target_Encoder); if (!Flag_Stop) { Set_PWM(-MotorA.Motor_Pwm, -MotorB.Motor_Pwm); } else { Set_PWM(0, 0); } } } } uint32_t gpio_interrup1, gpio_interrup2; void GROUP1_IRQHandler(void) { // 获取中断信号 gpio_interrup1 = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(ENCODERA_PORT, ENCODERA_E1A_PIN | ENCODERA_E1B_PIN); gpio_interrup2 = DL_GPIO_getEnabledInterruptStatus(ENCODERB_PORT, ENCODERB_E2A_PIN | ENCODERB_E2B_PIN); // encoderB if ((gpio_interrup1 & ENCODERA_E1A_PIN) == ENCODERA_E1A_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODERA_PORT, ENCODERA_E1B_PIN)) { Get_Encoder_countB--; right_encoder--; } else { Get_Encoder_countB++; right_encoder++; } } else if ((gpio_interrup1 & ENCODERA_E1B_PIN) == ENCODERA_E1B_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODERA_PORT, ENCODERA_E1A_PIN)) { Get_Encoder_countB++; right_encoder++; } else { Get_Encoder_countB--; right_encoder--; } } // encoderA if ((gpio_interrup2 & ENCODERB_E2A_PIN) == ENCODERB_E2A_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODERB_PORT, ENCODERB_E2B_PIN)) { Get_Encoder_countA--; left_encoder--; } else { left_encoder++; Get_Encoder_countA++; } } else if ((gpio_interrup2 & ENCODERB_E2B_PIN) == ENCODERB_E2B_PIN) { if (!DL_GPIO_readPins(ENCODERB_PORT, ENCODERB_E2A_PIN)) { left_encoder++; Get_Encoder_countA++; } else { left_encoder--; Get_Encoder_countA--; } } DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODERA_PORT, ENCODERA_E1A_PIN | ENCODERA_E1B_PIN); DL_GPIO_clearInterruptStatus(ENCODERB_PORT, ENCODERB_E2A_PIN | ENCODERB_E2B_PIN); } // 直线行驶函数 void go_straight(int dis) { task_namespace.doing_what = GO_STRAIGHT; task_namespace.target = left_encoder + dis; task_namespace.finish = 0; } // 原地转向函数 void turn_in_place(float angle) { task_namespace.doing_what = TURN_IN_PLACE; task_namespace.start_yaw = Yaw; task_namespace.target_yaw_diff = angle; // 正值右转,负值左转 task_namespace.finish = 0; } // CCD巡线函数(需要外部条件结束) void go_ccd_line(void) { task_namespace.doing_what = GO_CCD; task_namespace.start_encoder = left_encoder; task_namespace.finish = 0; // 设置一个安全的最大距离,防止无限巡线 // 可以根据实际场地调整这个值 static uint32_t ccd_start_time = 0; if (ccd_start_time == 0) { ccd_start_time = hsu_time_get_ms(); } // 如果巡线时间超过10秒或距离超过2000mm,强制结束 if (hsu_time_get_ms() - ccd_start_time > 10000 || (left_encoder - task_namespace.start_encoder) > 2000) { task_namespace.finish = 1; ccd_start_time = 0; } } // 弧线CCD巡线函数 void go_arc_ccd(void) { task_namespace.doing_what = GO_CCD; task_namespace.start_encoder = left_encoder; task_namespace.start_yaw = Yaw; // 记录起始YAW角度 task_namespace.target_yaw_diff = 180.0f; // 半圆弧需要转180度 task_namespace.finish = 0; } // 声光提示函数 void sound_light_alert(void) { // 这里可以添加蜂鸣器和LED的控制代码 LED_Flash(10); // LED闪烁 // 添加蜂鸣器控制 }
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