基于freertos的xTaskUntilDelay函数问题解析

最新推荐文章于 2025-07-07 08:55:05 发布

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#freertos #xtaskdelayuntil

本文分析了一个基于FreeRTOS的系统中，使用xTaskDelayUntil函数导致的任务执行异常问题。任务一每500ms执行一次，但实际瞬间执行了10次，且优先级在不应执行时仍为6。问题在于xTaskDelayUntil的唤醒时间计算，当任务优先级被降低后，仍按照上次唤醒时间加时间增量计算下次唤醒时间，导致提前运行。通过将唤醒时间计算改为当前时间戳加时间增量，问题得到解决。

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具体定义三个任务：
1.任务一，任务优先级默认定义为6，每taskDelayUntil（500）输出一次字符串并输出一次本函数运行次数。
2.任务二，任务优先级默认定义为7，每taskDelayUntil（10000）修改一次任务一的任务优先级，设置为6或者4（相当于任务一是否能得到运行的开关）
3.任务三，任务优先级默认定义为5，里面就一个while（1）空循环，为了使得任务一被设置为优先级为4的时候，不给任务一运行权限。
代码如下：
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "led.h"

#define StackDepth 120
TaskHandle_t LED_TASK_HANDLE;
TaskHandle_t UART_TASK_HANDLE;
TaskHandle_t TASK_HANDLE;
void LED_TASK(void *para)
{
TickType_t m;
u8 f=0;
int i=0;
m=xTaskGetTickCount();
while(1)
{
   i++;
   if(f==0)
   {
   printf("LED is on!\r\n");
   LED0=!LED0;
   f=1;
   }
   else
   {
   printf("LED is off!\r\n");
   LED1=!LED1;
   f=0;
   &nb