autopilot 源代码

最新推荐文章于 2024-08-16 07:54:29 发布
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本文介绍了两款流行的开源飞行控制系统：ArduPilot 和 PX4。ArduPilot 是一款多功能的开源无人机平台，支持多种类型的飞行器；PX4 则是一款专为高性能无人飞行器设计的飞行控制软件。

开源ardupilot

https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git

PX4:

https://github.com/PX4/Firmware.git


matlab图像融合源码-OLD-X-FC:OLD-X飞控源码（Autopilot）
05-19
matlab图像融合源码 OLD-X-FC OLD-X Autopilot OLD-X飞控— 一款国内最“靠谱”的开源飞控 您是否渴望拥有一个与PX4性能相当但在KEIL中使用C语言开发的飞控平台？ 您是否渴望拥有一个不关心融合解算只需好好研究控制和导航理论的平台？ 您是否对机器视觉，感知壁障感兴趣却又不知如何为飞控加上Linux 与ROS？ OLD-X飞控力图帮您解决以上所有疑问！！！ 更新日期：2016/8/26 V1.0 目录 1.飞控介绍 3 2.团队介绍 5 3. OLD-X飞控性能 5 （1）OLD-X IMU模块 7 （2）OLD-X FC模块 9 （3）NRF-飞控 模块 11 （4）NRF-地面 模块 12 （5）SD黑匣子 模块 13 （6） 超声波壁障模块——开发中 13 4. 性能展示 14 5.附录 14 1.飞控介绍 OLD-X飞控是国内开源飞控中为数不多基于嵌入式操作系统的开源飞控，目前国内的开源飞控层次不穷但大多都是互相抄来抄去，只是在硬件上做出稍微的改变，在飞控软件架构和控制方法上并没有本质的区别，用户购买往往只能是重复投资无法学习到新的控制理论知识和
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Autopilot_demo 功能： 使用GPS实现循迹功能，目前仍在开发中。 知识架构: 环境搭建： 安装ubuntu14.04，这个可以自行按照网上教程下载安装。 安装ros indigo 版本：可以参考： 安装Autopilot_demo： git clone https://github.com/ahuer2435/Autopilot_demo.git cd cd Autopilot_demo/catkin_ws/ catkin_make 启动录制轨迹命令： roslaunch nmea_navsat_driver gps_driver.launch rosrun navsat_localization navsat_localization rosrun msg_convert pose_heading_vel_node rosrun rtk_planning rtk_recor
autopilot
03-14
control.py ：控制脚本fgfs.sh启动脚本input.xml ：输入协议设置output.xml ：输出协议设置
PX4 Autopilot源码分析 - 代码下载
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PX4 Autopilot源码分析 - 代码下载源码地址新的改变功能快捷键合理的创建标题，有助于目录的生成如何改变文本的样式插入链接与图片如何插入一段漂亮的代码片生成一个适合你的列表创建一个表格设定内容居中、居左、居右SmartyPants创建一个自定义列表如何创建一个注脚注释也是必不可少的KaTeX数学公式新的甘特图功能，丰富你的文章UML 图表FLowchart流程图导出与导入导出导入 px4-Autopilot是目前最流程的无人驾驶类开源项目，社区在持续活跃状态，国内很多无人机公司都是以此为基础进行订
PX4 Autopilot源码分析 - 总体架构
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PX4 Autopilot源码分析 - 总体架构应用场景单独飞控 译自PX4 user guide，原文请参阅： https://docs.px4.io/master/en/concept/px4_systems_architecture.html 应用场景 PX4两种典型的应用场景：单独飞控、飞控+任务计算机。 在单独飞控场景中，飞控除了负责收集传感器数据并进行飞控算法计算外，还需要负责处理RC和Ground station控制信号；在飞控+任务计算机场景中，飞控只负责收集传感器数据，并根据任务计算机通过
自主导航机器人OpenBot全部源代码-20201203更新
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openbot是intel实验室最新公布的低成本自主导航机器人解决方案，全部开源。需要自己准备一部手机，采用目标检测SSD算法，配置...本资源包含了全部源代码，包括arduino程序、安卓源码、生成好的APP，仅支持安卓。
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<think>好的，我现在要帮用户找无人机巡检系统的软硬件平台的开源项目，特别是GitHub上的。首先，用户提到的PX4飞控，根据引用[1]，PX4确实是一个开源的无人机飞控软件，GitHub上有Firmware仓库，有3.7k stars和很多贡献者，这可能是一个重要的资源。用户可能需要的是整个巡检系统的代码，而不仅仅是飞控部分，但PX4可以作为基础。 然后，引用[2]提到了开源硬件如Arduino和树莓派，以及无人机和3D打印领域的开源项目。所以可能有一些基于这些硬件的巡检系统项目。比如，结合树莓派做上层控制，PX4做飞控，这样的组合项目可能存在。 引用[3]讨论了串口通信的问题，可能涉及到飞控与传感器的交互，这在巡检系统中很重要，比如摄像头或传感器的数据采集。用户可能需要整个系统的代码，包括硬件接口和软件处理。 接下来，我需要考虑GitHub上可能的项目。搜索关键词应该是“drone inspection system”或者“UAV巡检”，可能的中英文组合。另外，结合PX4和ROS（机器人操作系统）的项目可能更完整，因为ROS常用于复杂系统的集成。 Dronecode Foundation支持的项目除了PX4，可能还有其他相关工具，比如QGroundControl地面站软件，用户可能需要这些配套工具。另外，像ArduPilot也是一个开源飞控，但用户引用了PX4，所以重点在PX4生态。 可能存在的项目如Auterion的Skynode，虽然不一定完全开源，但GitHub上可能有部分组件。另外，一些学术机构或公司可能会开源他们的无人机巡检系统，比如用于电力线巡检或桥梁检测的。 还需要考虑硬件部分的开源，比如传感器模块、通信模块的代码，可能分布在不同的仓库中。用户可能需要整合这些资源，所以推荐多个相关项目。 最后，要确保推荐的项目是活跃的，最近有更新，并且有良好的文档，这样用户能更容易使用。同时，提醒用户注意许可协议，确保符合他们的使用需求。</think>以下是关于无人机巡检系统软硬件平台开源项目的推荐及分析： ### 一、核心开源项目推荐 1. **PX4飞控生态** PX4是无人机领域最成熟的开源飞控平台，提供完整的飞控固件、传感器驱动和通信协议栈。其硬件支持覆盖Pixhawk系列飞控板，软件栈包含路径规划、避障算法等模块[^1]。 - 核心仓库：https://github.com/PX4/PX4-Autopilot - 配套工具： - QGroundControl地面站：https://github.com/mavlink/qgroundcontrol - MAVSDK开发套件：https://github.com/mavlink/MAVSDK 2. **ROS无人机巡检框架** ROS（机器人操作系统）生态包含多个无人机巡检相关软件包： ```bash # 安装巡检核心包 sudo apt-get install ros-<distro>-uav-inspection ``` - **aerostack**项目：提供基于PX4+ROS的巡检任务框架 GitHub：https://github.com/VIS4ROB-lab/aerostack - **ugv_inspection**：包含输电线巡检专用算法 GitHub：https://github.com/ethz-asl/ugv_inspection ### 二、硬件平台参考方案 | 组件 | 开源方案 | 说明 | |------|----------|------| | 主控 | Pixhawk系列 | 支持PX4/ArduPilot双固件 | | 传感器 | librepilot传感器驱动 | 提供激光雷达、红外集成方案[^2] | | 通信 | MAVLink协议 | 标准无人机通信协议 | | 机载计算 | NVIDIA Jetson+ROS | 开源图像处理流水线 | ### 三、典型项目架构 ``` 无人机巡检系统 ├── 飞行控制层（PX4） ├── 任务管理层（ROS） ├── 数据处理层 │ ├── 实时视频流：gstreamer_pipeline │ └── 缺陷检测：YOLOv5开源模型 └── 地面站系统（QGroundControl） ``` ### 四、开发注意事项 1. 硬件兼容性需严格遵循PX4的**硬件支持列表**（https://docs.px4.io/master/en/flight_controller/） 2. 建议使用**Docker开发环境**： ```dockerfile FROM px4io/px4-dev-ros2 RUN git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot ``` 3. 通信协议推荐使用MAVLink的**巡检扩展协议**（inspection协议）
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