ORB-SLAM3安装遇到的问题

原创已于 2022-07-27 17:19:16 修改 · 1.3k 阅读

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

于 2022-07-27 16:34:32 首次发布

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本文详细记录了作者在安装OpenCV 3.2.0和Eigen 3.3.4版本下，如何在master分支上进行普通测试和ROS环境下的ORBSLAM3部署，包括遇到的编译错误及解决方案，如Python模块缺失和ROS目录调整等。

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今天安装master分支。

一、普通测试

1.安装前修改根目录和Thirdparty里面的几个cmakelists.txt，将find_pakge中的OpenCV改成3、Eigen去掉具体版本号

2.通过build.sh一次成功，然后可运行普通数据包测试成功。

二、ros测试

1.直接build_ros.sh编译没报错，但rosrun时找不到ORB-SLAM3：因为最新版的ORBSLAM3中Examples没有ROS目录，需要将Examples改成Examples_old（改.sh和export中的路径）

2.重新编译报错： File "/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/platforms/debian.py", line 34, in <module> from rospkg.os_detect import (ImportError: cannot import name OS_RASPBIAN Error: could not find python module 'rosdep2.rospack'

解决方法：raspbian好像和树莓派有关，用Ubuntu系统应该用不到，去提示的...../debian.py中将和OS_RASPBIAN有关的禁用###。

3.编译报AR有关的错，用不到，去cmakelists.txt中对AR有关的禁用不编译。

然后编译成功，通过rosrun和rosbag正常测试了数据集

三、使用的版本和查询方式
python -V
Python 2.7.17

vim /usr/include/eigen3/Eigen/src/Core/util/Macros.h
#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 4

或者

pkg-config --modversion eigen3
3.3.4

pkg-config --modversion opencv
3.2.0

dpkg -S /usr/include/boost/version.hpp
libboost1.65-dev:amd64: /usr/include/boost/version.hpp

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