ROS入门笔记（十三）：分布式通信

最新推荐文章于 2025-02-15 11:06:27 发布

少云清

最新推荐文章于 2025-02-15 11:06:27 发布

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分类专栏：机器人ROS 文章标签： ROS python linux Ubuntu

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/brawly/article/details/106434333

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本文详细介绍如何在多机环境中实现ROS的分布式通信，包括设置IP地址、配置ROS_MASTER_URI以及实战操作，使读者能够掌握跨设备ROS节点间通信的技巧。

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ROS入门笔记（十三）：分布式通信

ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合。

01 如何实现分布式多机通信

步骤一，树莓派和电脑必须在同一个局域网。

步骤二，输入ifconfig，查看两台计算机（ggk-pc，raspi2）的IP地址；

步骤三，IP地址分别设置在对方的hosts文件中，保存、退出；

$ sudo vi /etc/hosts

步骤四，在两台计算机上分别使用ping命令测试网络是否连通。

$ ping raspi2       #在ggk-pc电脑上 

$ ping ggk-pc       #在raspi2上

ROS Master 只能在一台计算机上运行，在另外一台计算机上设置环境变量，找到ROS Master在哪运行；

在树莓派上

步骤一，启动终端，输入以下命令：

$ vi .bashrc

步骤二，拉到结尾，按小写字母o，不是零；

步骤三，在结尾输入以下命令，保存、退出即可；

ROS Master：默认端口号 11311

export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311     #（当前终端有效）保存，退出

或者
echo"export ROS_MASTER_URI=http://hcx-pc:11311">>~/.bashrc     # （所有终端有效）保存、退出

步骤一，主机端启动ROS Master与海龟仿真节点；

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node

步骤二，从机端发布一个速度控制消息；

$ rostopic pub -r 10 /turtlel/cmd_vel
geometry_msgs/Twist "linear:
x:0.5
y:0.0
z:0.0
angular: 
x:0.0
y:0.0
Z:0.5"