小强ROS机器人教程(28)___使用Intel RealSense D400系列深度摄像头进行自主移动避障

原链接: https://community.bwbot.org/topic/641
开发测试平台：小强机器人

1.驱动测试

连接好RealSense摄像头后，运行下述命令可以测试sdk有没有安装成功

#sdk的安装教程 https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md#installing-the-packages
rs-capture  

正常的话可以看到类似下图的图像

关闭上述命令，继续测试ros驱动

#ros驱动的安装教程 https://github.com/intel-ros/realsense
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

如果正常，在rviz里面可以订阅显示深度和color图像话题。

2.关闭步骤1中命令，开始自主移动避障测试

intel RealsSense和kinect是兼容的，使用它来自主移动避障的教程也和kinect一样，区别是教程2.b、2.c步骤需要选择realsense。

roslaunch realsense2_camera rs_camera_xiaoqiang.launch

kinect避障教程：
https://community.bwbot.org/topic/115/小强ros机器人教程-10-___使用kinect进行自主移动避障