Intel RealSense D400系列多相机同步采集技术指南
【免费下载链接】librealsense Intel® RealSense™ SDK 
项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense
多相机系统配置方案
Intel RealSense D400系列深度相机（如D435i）在多相机协同工作时，用户通常面临两种主要配置方案选择：硬件同步方案和软件同步方案。
硬件同步方案
硬件同步需要专用的同步线缆组件连接各相机。对于3台相机的系统配置，建议采用以下组件组合：
- 1个主同步盒（Master Sync Hub）
- 2个从同步盒（Slave Sync Hub）
- 3条相机连接线
这种配置通过硬件信号确保各相机曝光时刻的精确同步，适用于对时序要求极高的应用场景。
软件同步方案
软件方案通过librealsense SDK提供的API实现多相机图像采集同步，优势在于：
- 无需额外硬件投入
- 配置简单，仅需USB3集线器连接各相机
- 适合对同步精度要求不苛刻的应用
推荐使用USB3.1或3.2标准的集线器，Amazon Basics品牌产品在实际测试中表现稳定可靠。
多相机同步采集实现
基础配置要求
-
硬件连接：
- 每台D435i通过USB3.0接口连接至集线器
- 集线器接入计算机的USB3.0及以上端口
- 确保供电充足，必要时使用带外接电源的集线器
-
软件开发环境：
- 安装最新版librealsense SDK
- 配置C++开发环境（推荐Visual Studio或GCC）
同步采集代码实现
基于librealsense提供的示例代码，可扩展实现多相机同步采集功能。核心逻辑包括：
// 初始化上下文
rs2::context ctx;
auto devices = ctx.query_devices();
// 遍历所有检测到的相机
for(auto&& dev : devices) {
rs2::pipeline pipe(ctx);
rs2::config cfg;
cfg.enable_device(dev.get_info(RS2_CAMERA_INFO_SERIAL_NUMBER));
// 配置深度和彩色流
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_DEPTH, 640, 480, RS2_FORMAT_Z16, 30);
cfg.enable_stream(RS2_STREAM_COLOR, 640, 480, RS2_FORMAT_RGB8, 30);
pipe.start(cfg);
// ... 保存图像逻辑
}
深度与彩色图像同步保存
扩展基础采集功能，可同时获取并保存深度和彩色图像：
- 深度图像保存为16位PNG格式
- 彩色图像保存为24位RGB格式
- 建议采用时间戳或序列号作为文件名前缀，确保数据对应关系
性能优化建议
-
USB带宽管理：
- 降低分辨率（如848×480）可减少带宽占用
- 考虑关闭红外流以释放带宽
-
采集参数调优：
- 统一设置各相机曝光参数
- 启用自动曝光时设置相同的曝光范围
-
后期处理：
- 应用时间对齐滤波器（temporal filter）
- 考虑使用深度后处理滤波器提升数据质量
典型问题解决方案
-
相机检测失败：
- 检查USB连接稳定性
- 尝试逐个连接确认每台相机正常工作
-
图像不同步：
- 降低帧率至15FPS测试
- 检查计算机USB控制器负载情况
-
深度数据异常：
- 确保相机间最小工作距离
- 调整深度模式（如改为"High Accuracy"预设）
通过合理配置和优化，三台D435i相机系统可稳定实现同步采集，满足大多数三维重建、动作捕捉等应用场景的需求。
【免费下载链接】librealsense Intel® RealSense™ SDK 项目地址: https://gitcode.com/GitHub_Trending/li/librealsense
创作声明：本文部分内容由AI辅助生成（AIGC），仅供参考
