RTAI安装

5.1        RTAI安装

24.1.x，适合于2.4核心，主要采用rthal实现方案。3.x版本，适合2.4-2.6核心，采用了Adeos实现方案。最新版本为RTAI 3.3。（源代码中集成了Adeos补丁）

1.          在所有工作开始前，先来核对一下你的gcc版本。例如：　# gcc –v

Paolo Mantegazza教授(RTAI开发者)用的版本是 2.3.95。可是这似乎太老了。

gcc4.x版本虽然更高效，但是语法要求更严格，所以编译会出错。Gcc3.2版本也会有问题。同时也有人反映，Red Hat公司定制的gcc编译器对RTAI也不是太友好。

所以，建议使用gcc3.4版本( 例如Fedora Ⅲ自带的gcc )

 

2.          下载一个干净的纯内核( “vanilla” kernel ) 最好从www.kernel.org下载(比如linux2.6.11.tar.bz2)。 (如Fedora的修改过的内核无法使用)

 

3.          下载RTAI3.3或者更新版本（www.rtai.org）

4.          更换目录到/usr/src      例如：# cd /usr/src       

解压内核源码          例如：#  tar xvjf linux-2.6.11.tar.bz2   

建立Linux符号连接    例如：#  ln -s linux-2.6.11  linux 

5.          把RTAI源码包解压到/usr/src/rtai-3.3 

建立RTAI符号连接会使得下面的安装方便些。例如：# ln -s rtai-3.3 rtai

 

6.          为内核打上Adeos补丁。注意：所打的补丁要和内核版本相对应。内核版本号有四位，比如最新稳定内核2.6.16.11.但补丁的内核版本只对应前三位。这没有大问题。但尽量使用稳定版本内核。

 

例如：

# cd /usr/src/linux

# patch -p1 < .. /rtai-3.3/base/arch/i386/patches/hal-linux-2.6.11-i386-r12.patch

 

7.          在make xconfig之前，可以利用原有(如Fedora)的.config文件，一般在/boot目录下，名字可能叫做config_xxx_yyy，因系统而异。将之拷贝到/usr/src/linux下。以节省配置内核的功夫。

 

8.          配置内核

例如：

# make menuconfig       文本界面

或者  # make xconfig           （QT lib）

或者  # make gconfig           （GTK lib）

注意: 配置内核至少遵照以下几点

（有的因版本异同不一选择符合自己版本的选项）

·         Adeos Support -> Adeos Support  选中

·         Loadable module support -> Module versioning support 不能选中

·         Kernel hacking -> Compile the kernel with frame pointers 不能选中

·         Processor type and features -> Use register arguments不能选中(CONFIG_REGPARM)

·         Processor type and features -> Interrupt pipeline  选中

·         Loadable module support  -> Module versioning support不能 选中

·         如果在后面使用RTAI的时候出现错误：                         RTAI[hal]:ERROR, LOCAL APIC CONFIGURED BUT NOT AVAILABLE/ENABLED    那么你应该在“Processor type and features”下 取消APIC项。

9.        接着是编译内核[2.6.x为例] （具体安装参见内核源代码目录下的 README文件）（这时最好是root用户登陆而不是仅仅sudo）例如：   

#  make

#  make modules_install

#  make install

 

10.    配置RTAI

进入RTAI源代码目录，配置RTAI。跟配置Linux内核一样。例如：

# make xconfig

这里要注意：”General”  ->”Linux source tree” 要指向刚才编译的源代码目录。否则配置中会有错误。其他的选项根据需要选择。

11.    安装RTAI

# make

# make install   （一般成功安装后，会安装在 /usr/realtime/下）

12.    体验RTAI （它提供了一些例子 放在testsuite目录中）

#cd  install_dir/testsuite/kern/latency

或者  #cd  install_dir/testsuite/user/latency

然后  # ./run