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RSS订阅原创 VSCode借用C/C++插件的clang-format实现代码格式统一
日常代码开发中，假如不加以约束，那么每个人的代码习惯必定存在一些差异，在多人协作的情况下，不同的代码习惯导致了不同的代码格式，多种不同的代码格式混杂在项目中，就会显得非常的屎山不美观，也不利用每位开发者对项目代码的增删查改，那么统一代码格式就很有必要，本文讲述在VSCode上，利用。接下来要做的便是让团队里面的每一个开发者都完成以上步骤，落实统一代码格式的任务，满足每个人那小小的代码强迫症。在输入框输入以上的风格名，即可采用不同的风格，可以对一些日常代码进行测试，选用开发者要统一的代码格式。
2025-04-24 01:30:34
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原创 webots 硬件在环仿真【通信基础】
实现了HIL环节中的通信基础后续会对串口代码进行进一步的封装，将参考以下链接：windows c编写串口通信ChatGPT win下C语言串口通信后续会在STM32上部署好虚拟串口，并验证通信速率是否能满足webots的控制条件。网上资料提到，虚拟串口可以跑到921600波特率，假如使用8N1的串口数据帧格式，那么速率相当于92.16kByte/s，照这个速率应该是能满足需求的。
2025-04-24 01:27:28
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原创 【Ubuntu18.04使用Xenomai补丁】＜linux-4.9.38+xenomai-3.2.1＞
【Ubuntu18.04使用Xenomai补丁】<linux-4.9.38+xenomai-3.2.1>
2025-01-24 00:48:47
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原创 【Ubuntu18.04使用RTAI补丁】＜ubuntu kernel 4.9.80 + rtai-5.1＞
Ubuntu18.04使用RTAI补丁<ubuntu kernel 4.9.80 + rtai-5.1>
2025-01-23 02:46:05
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原创 dma串口发送数据后一直显示HAL_UART_STATE_BUSY_TX
可见图中,句柄huart的地址,和右边所存在的6个串口的句柄都不一样也就是说,在执行DMA发送函数的串口,是一个根本不存在的"假串口"!于是我层层回溯,发现作为类成员的串口句柄已经是这样的一个"假串口"了所以问题毫无疑问在于对象的初始化函数之中我将目光投向了初始化函数被调用的地方在函数里,我发现传入的串口的(即串口的寄存器首地址)是正确的,但对于串口 取址后,所得到的便是一个的"假串口"了这个时候问题已经很显然了而这个假串口被类成员记录了下来由于第一次发送时状态位为所以可以执行DMA发送函数
2022-06-27 17:20:05
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原创 freertos任务创建失败，使得任务句柄为空，导致任务被调度就会进入断言死循环
前几天帮队友的代码找bug，在原有的控制代码之上，添加了两个新的任务部署了模块；原来已经存在一些任务，其中按照代码顺序最晚被创建的是一个视觉巡逻任务，该任务是在接收到通知才会被调度问题描述根据队员的描述，他的代码加入openlog任务后，代码就会跑飞。我在调试代码时，发现上电之后功能是正常的，只要一切换到视觉巡逻模式，就会宕机。这个情况稳定出现，证明问题正是出现在视觉巡逻的代码上在考察任务的具体代码时,突然发现任务句柄为0x000000反复重新debug稳定如此,证明任务句柄为空,因此可以确
2022-06-27 00:44:53
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空空如也
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