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原创最新推荐文章于 2022-02-10 20:28:42 发布 · 622 阅读

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sim=require'sim' -- This is a threaded script, and is just an example! function moveToConfig(handles,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetConf) local params = { joints = handles, targetPos = targetConf, maxVel = maxVel, maxAccel = maxAccel, maxJerk = maxJerk, } sim.moveToConfig(params) end function sysCall_thread() local jointHandles={} for i=1,6,1 do jointHandles[i]=sim.getObject('../Joint',{index=i-1}) end local connection=sim.getObject('../connection') local gripper=sim.getObjectChild(connection,0) local gripperName="NiryoNoGripper" if gripper~=-1 then gripperName=sim.getObjectAlias(gripper,4) end -- Set-up some of the RML vectors: local vel=20 local accel=40 local jerk=80 local maxVel={vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180,vel*math.pi/180} local maxAccel={accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180,accel*math.pi/180} local maxJerk={jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180,jerk*math.pi/180} local targetPos1={90*math.pi/180,-54*math.pi/180,0*math.pi/180,0*math.pi/180,-36*math.pi/180,-90*math.pi/180} moveToConfig(jointHandles,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos1) sim.setInt32Signal(gripperName..'_close',1) sim.wait(5) local targetPos3={0,0,0,0,0,0} moveToConfig(jointHandles,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos3) local targetPos2={-90*math.pi/180,-54*math.pi/180,0*math.pi/180,0*math.pi/180,-36*math.pi/180,-90*math.pi/180} moveToConfig(jointHandles,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos2) sim.clearInt32Signal(gripperName..'_close') sim.wait(4) moveToConfig(jointHandles,maxVel,maxAccel,maxJerk,targetPos3) end

06-24

这段代码是一个基于 CoppeliaSim（以前称为 V-REP）的 Lua 脚本，用于控制一个机械臂完成一系列动作。以下是对代码的详细解释以及相关问题。 --- ### 回答问题 #### 1. **代码功能** 该脚本通过 `sim.moveToConfig` 函数实现机械臂的运动规划。它将机械臂从初始位置移动到目标位置，并在过程中控制夹爪（gripper）的动作。具体步骤如下： - 获取机械臂关节句柄。 - 设置运动参数（最大速度、加速度和加加速度）。 - 定义三个目标配置（`targetPos1`, `targetPos2`, `targetPos3`）。 - 使用 `moveToConfig` 函数将机械臂移动到目标配置。 - 控制夹爪的开合。 #### 2. **代码实现** 以下是完整的代码，并附上注释： ```lua sim = require'sim' -- 这是一个线程脚本，仅作为示例！ function moveToConfig(handles, maxVel, maxAccel, maxJerk, targetConf) -- 定义运动参数 local params = { joints = handles, -- 关节句柄 targetPos = targetConf, -- 目标位置 maxVel = maxVel, -- 最大速度 maxAccel = maxAccel, -- 最大加速度 maxJerk = maxJerk -- 最大加加速度 } sim.moveToConfig(params) -- 调用运动规划函数 end function sysCall_thread() -- 获取机械臂的六个关节句柄 local jointHandles = {} for i = 1, 6, 1 do jointHandles[i] = sim.getObject('../Joint', { index = i - 1 }) end -- 获取连接对象和夹爪对象 local connection = sim.getObject('../connection') local gripper = sim.getObjectChild(connection, 0) local gripperName = "NiryoNoGripper" if gripper ~= -1 then gripperName = sim.getObjectAlias(gripper, 4) -- 获取夹爪名称 end -- 设置运动参数 local vel = 20 local accel = 40 local jerk = 80 local maxVel = { vel * math.pi / 180, vel * math.pi / 180, vel * math.pi / 180, vel * math.pi / 180, vel * math.pi / 180, vel * math.pi / 180 } local maxAccel = { accel * math.pi / 180, accel * math.pi / 180, accel * math.pi / 180, accel * math.pi / 180, accel * math.pi / 180, accel * math.pi / 180 } local maxJerk = { jerk * math.pi / 180, jerk * math.pi / 180, jerk * math.pi / 180, jerk * math.pi / 180, jerk * math.pi / 180, jerk * math.pi / 180 } -- 定义目标位置 local targetPos1 = { 90 * math.pi / 180, -54 * math.pi / 180, 0 * math.pi / 180, 0 * math.pi / 180, -36 * math.pi / 180, -90 * math.pi / 180 } moveToConfig(jointHandles, maxVel, maxAccel, maxJerk, targetPos1) -- 移动到第一个目标位置 sim.setInt32Signal(gripperName .. '_close', 1) -- 关闭夹爪 sim.wait(5) -- 等待5秒 local targetPos3 = { 0, 0, 0, 0, 0, 0 } -- 返回初始位置 moveToConfig(jointHandles, maxVel, maxAccel, maxJerk, targetPos3) local targetPos2 = { -90 * math.pi / 180, -54 * math.pi / 180, 0 * math.pi / 180, 0 * math.pi / 180, -36 * math.pi / 180, -90 * math.pi / 180 } moveToConfig(jointHandles, maxVel, maxAccel, maxJerk, targetPos2) -- 移动到第二个目标位置 sim.clearInt32Signal(gripperName .. '_close') -- 打开夹爪 sim.wait(4) -- 等待4秒 moveToConfig(jointHandles, maxVel, maxAccel, maxJerk, targetPos3) -- 返回初始位置 end ``` #### 3. **代码解释** - **`moveToConfig` 函数**：这是一个封装函数，用于调用 `sim.moveToConfig` 方法。它接收关节句柄、最大速度、加速度、加加速度以及目标位置作为参数。 - **`sysCall_thread` 函数**：这是主函数，负责执行整个任务流程。 - 首先获取机械臂的关节句柄。 - 然后设置运动参数（速度、加速度、加加速度）。 - 定义三个目标位置，并依次移动机械臂到这些位置。 - 在移动过程中，控制夹爪的开合。 - **单位转换**：角度值以度为单位输入，但在传递给 `sim.moveToConfig` 时需要转换为弧度（使用 `math.pi / 180`）。 - **夹爪控制**：通过 `sim.setInt32Signal` 和 `sim.clearInt32Signal` 控制夹爪的关闭和打开。 --- ###