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Tesla AI day 2022 机器人部分解读

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参考：二次规划（QP）样条路径优化_shawfy的博客-优快云博客_qp二次规划主要是参考上面这篇文章实现了下代码，几个要点记录一下：1. 这里的建模是在Frenet系下，用SL之间的多项式关系进行建模的。2. 我自己建模过程中两个重要概念：knot（分段点，或称为锚点）：要用knot - 1个多项式来表征整条路径。 segment（细分小段，即每两个锚点之间还要多分几个小段）：主要用来画曲线 & 设置边界条件的。3. 我自己实现过程中，目标函数、边界条件里只考虑到二阶信息，二