本文详细介绍了2D变换，包括平移、欧氏变换、相似变换、仿射变换和投影变换，并探讨了这些变换如何应用于直线方程。接着，文章深入3D变换，讨论了3D旋转的不同表示方法，如欧拉角、轴/角和单位四元组。最后，阐述了3D到2D投影的几种类型，如正交投影、归一化正交投影、类透视投影和透视投影，以及它们在计算上的实现方法。
2D变换
平移变换（translation）：对于2D基元的平移变换为：
其中
为满足两端的变量的齐次性，也可写作：
欧氏变换（Euclidean）：在平移变换的基础上加上旋转：
其中R维护正交矩阵，即满足
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其中R维护正交矩阵，即满足
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