bestrivern的博客

一.旋转矩阵1.点和向量，坐标系外积：表示矩阵a的反对称矩阵，以此来表示矩阵的外积运算。2.坐标系间的欧式变换坐标系1的单位正交基：[e1,e2,e3] 点在坐标系1中的坐标：[a1,a2,a3]坐标系2的单位正交基：[e1',e2',e3'] 点在坐标系2中的坐标：[a1',a2',a3']则转换关系如下...

一.相机模型相机几何模型：将三维空间中的点（单位为米）映射到二维图像平面（单位为像素）的过程。 针孔模型针孔模型是常见且有效的模型。 因为相机镜头透镜的存在，使得光线投影到成像平面过程中产生了畸变畸变。1.针孔相机模型如上图所示，建立相机坐标系（O−xyz），图像物理坐标系（O′−x′y′z），图像像素坐标系（o−uv）相机坐标系图像物理坐标系设三维空间中点 P在...

1.SLAM: Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与地图构建定义： 搭载特定传感器的主体，在没有环境先验信息的情况下，于运动过程中建立环境的模型，同时估计自身的运动（位姿）。 如果这里的传感器是相机，就称之为视觉 SLAM。2.SLAM 的目的是解决“定位”与“地图构建”这两个问题希望实时地、在没有先验知识的情况下进行 S...

VO按是否需要提取特征，分为特征点法的前端和不提特征的前端。这一章讲的是基于特征点法的前端，分为以下内容。特征点法：找到两张2D图像上的匹配点。 对极几何：根据2D-2D特征点对求解R,t。 三角测量：根据2D-2D特征点求深度。 PnP：根据3D点云和匹配的2D图像求R,t。 ICP：求两个点云之间的R,t。关系是：特征点法找到2D图像的匹配点对，用于对极几何和pnp 对极...