some code record

12-RK平台U-Boot启动流程 先看概述,把这一章要回答的问题摆出来,带着问题听。RK 特有的 BootROM -> MiniLoader -> SPL -> U-Boot -> Kernel。这是因为 RK 平台使用闭源的 DDR 初始化固件,需要通过 MiniLoader 来加载和运行。为什么多一层?这是 RK 平台的特殊性决定的。RK 平台使用闭源的 DDR 初始化固件,这段代码 Rockchip 不开源,只能以二进制形式提供,它需要一个载体来加载和运行,这个载体就是 MiniLoader。 阅读详情
知识追踪任务中数据的预处理部分 (处理成one-hot向量)
    def getData(self, file_path):
        data = []
        with open(file_path, 'r') as file:
            for len, ques, ans in itertools.zip_longest(*[file] * 3):
                len = int(len.strip().strip(','))
                ques = [int(q) for q in ques.strip().strip(',').split(',')]
                ans = [int(a) for a in ans.strip().strip(',').split(',')]
                slices = len//self.maxstep + (1 if len % self.maxstep > 0 else 0)
                for i in range(slices):
                    temp = np.zeros(shape=[self.maxstep, 2 * self.numofques])
                    if len > 0:
                        if len >= self.maxstep:
                            steps = self.maxstep
                        else:
                            steps = len
                        for j in range(steps):
                            if ans[i*self.maxstep + j] == 1:
                                temp[j][ques[i*self.maxstep + j]] = 1
                            else:
                                temp[j][ques[i*self.maxstep + j] + self.numofques] = 1
                        len = len - self.maxstep
                    data.append(temp.tolist())
            print('done: ' + str(np.array(data).shape))
        return data

ref: https://github.com/jarviszhb/KnowledgeTracing

基于Simulink进行步进电机的重复控制仿真建模 重复控制概述目的:通过引入一个周期延迟环节来补偿系统的周期性误差,从而提高系统对周期性参考信号或扰动的跟踪性能。方法内部模型原理:在控制器中嵌入一个与周期性信号相关的模型(例如周期延迟环节),以实现对周期性误差的零稳态误差控制。滤波器设计:为了避免高频噪声放大,通常会在重复控制器中加入低通滤波器。优势对周期性信号具有良好的跟踪性能。不需要精确的数学模型即可实现高性能控制。挑战:需要合理设计重复控制器的参数以避免系统不稳定。 阅读详情

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懿朔
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