点云中检测铁轨

已知不共线的三点坐标，可以确定一个平面方程。在点云数据中选择一根铁轨轨面上的三点，就可以确定轨面的方程，以铁轨上最远的两点为基点，经过这两点和轨面垂直的平面方程，可以通过两点的坐标和轨面系数计算得出，通解公式经过推算为：
b = ((z2 - z1) / (x2 - x1)-C/A)/((y1-y2)/(x1-x2)-B/A);
a = (C - B * b)/A;
c = -1;
d = -(a * x1 + b * y1 - z1);
最后计算任意点到两个平面的距离，就可以得到所有轨面上的点。
这里的重点是垂直平面公式系数的推导，可以直接用于编程计算。