1、边缘检测综述
虽然兴趣点对于查找可以在2D中准确匹配的图像位置很有用,但边缘点要丰富得多,并且通常带有重要的语义关联。例如,对象的边界也对应于 3D 中的遮挡事件,通常有可见轮廓。其他类型的边缘对应于阴影边界或折痕边缘,其中表面方向快速变化。孤立的边缘点也可以分组为更长的曲线或轮廓,以及直线段。
给定图像,我们如何找到显着边缘?考虑下图中的彩色图像。如果有人让你指出最“显着”或“最强”的边缘或对象边界,你会追踪哪些?你的感知与下图中显示的边缘图像有多接近?

边缘出现在不同颜色、强度或纹理的区域之间的边界处。不过将图像分割成连贯区域是一项艰巨的任务。通常,最好只使用纯局部信息来检测边缘。
在这种情况下,合理的方法是将边缘定义为快速强度或颜色变化的位置。将图