Eigen中的基本函数

最新推荐文章于 2025-07-25 16:34:31 发布

low米

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分类专栏： Eigen

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/baoxiao7872/article/details/80146685

本文介绍了Eigen库的基础使用，包括Matrix和Array类、线性代数运算、数组操作，以及模块如LU分解、SVD、QR、特征值等。讲解了矩阵定义、分块、转置、乘积、元素操作和线性方程组求解等内容，还涉及了几何模块中的四元数、欧拉角和旋转矩阵转换。

原文地址C++矩阵库 Eigen 快速入门

Eigen库使用指南

模块和头文件

Core #include<Eigen/Core>，包含Matrix和Array类，基础的线性代数运算和数组操作。
Geometry #include<Eigen/Geometry>，包含旋转，平移，缩放，2维和3维的各种变换。
LU #include<Eigen/LU>，包含求逆，行列式，LU分解。
Cholesky #include<Eigen/Cholesky>，包含LLT和LDLT Cholesky分解。
SVD `#include<Eigen/SVD>，包含SVD分解。
QR `#include<Eigen/QR>，包含QR分解。
Eigenvalues #include<Eigen/Eigenvalues>，包含特征值，特征向量分解。
Sparse #include<Eigen/Sparse>，包含稀疏矩阵的存储和运算。
Dense #include<Eigen/Dense>，包含了Core/Geometry/LU/Cholesky/SVD/QR/Eigenvalues模块。
Eigen #include<Eigen/Eigen>，包含Dense和Sparse。

不仅有函数的基本形式，还有对应的matlab函数，用起来很方便。
Eigen 矩阵定义

#include <Eigen/Dense>

Matrix<double, 3, 3> A;               // Fixed rows and cols. Same as Matrix3d.
Matrix<double, 3, Dynamic> B;         // Fixed rows, dynamic cols.
Matrix<double, Dynamic, Dynamic> C;   // Full dynamic. Same as MatrixXd.
Matrix<double, 3, 3, RowMajor> E;     // Row major; default is column-major.
Matrix3f P, Q, R;                     // 3x3 float matrix.
Vector3f x, y, z;                     // 3x1 float matrix.
RowVector3f a, b, c;                  // 1x3 float matrix.
VectorXd v;                           // Dynamic column vector of doubles
// Eigen          // Matlab           // comments
x.size()          // length(x)        // vector size
C.rows()          // size(C,1)        // number of rows
C.cols()          // size(C,2)        // number of columns
x(i)              // x(i+1)           // Matlab is 1-based
C(i,j)            // C(i+1,j+1)       //

Eigen 基础使用

// Basic usage
// Eigen        // Matlab           // comments
x.size()        // length(x)        // vector size
C.rows()        // size(C,1)        // number of rows
C.cols()        // size(C,2)