ABB机器人二次开发（C#）

0 前言

作者是一名机电小硕，正值开题之际，开题方向是分拣机器人控制系统方面，突发奇想记录一下学习过程。关于机器人，实验室有一台ABB，末端有一前几届师兄做的平行手爪。项目还有视觉等部分，不是我的内容，便不多言。关于ABB机器人，我之前也只是能做简单的操作，RS(ROBOTSTUDIO)会用，rapid可以写几句简单的编程；关于C#，一点都不会，之前学的VB，所以C\C++\C#都不熟。
本帖很基础很基础，完全小白学习，，努力的学习过程中~~

1 初期规划

现阶段和同组成员已经搭建了实验台，系统设计也要开始了！
分拣机器人控制系统包括：
1、PC与ABB成功通讯
2、PC获取显示ABB的实时位姿
3、结合视觉等其他模块，在C#中编写具体抓取的程序
大概是这三部分了，没经验，先这么定叭，，后期边做边改~

2 通讯篇

关于计算机与ABB机器人的通讯，目前有两种方法：
1、PC SDK，ABB官网提供下载，只有C#的，官网下载放这；
http://developercenter.robotstudio.com/landing
下载最新版，配置一下（我的已经配置好了，借一下别人的图，侵权删）

拿到这三个dll，编程的时候要在C#引用才可以：
这样就可以啦！

2、Rapid+Socket通信，这个在ABB手册上讲到了，有代码，很详细，不过好像要改动一点
”应用手册-控制器软件IRC5-8.4 SocketMessaging"

忘记说了，上面两种方法都需要ABB配置PC-Interface接口，切记，一定要，ABB一般买的时候是没有的，需要另买。
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今天先写这些吧，下一篇开始编程

第一次发帖，有丢丢激动，编辑栏还挺好用。。好评！