北境の守望者

简介重要性区分向量和点(以三维空间里点的齐次坐标为例)更易于进行几何变化Ref简介在向量后面加一个小尾巴，升一维。比如 (x,y)(x,y)(x,y) 用 (x,y,1)(x,y,1)(x,y,1)表示重要性 “齐次坐标表示是计算机图形学的重要手段之一，它既能够用来明确区分向量和点，同时也更易用于进行仿射（线性）几何变换。” – 《...

OpenCVOpenCV中如何检测棋盘格OpenCV cvCalibrateCamera2函数

原理实现实践原理相机在光线追踪系统中，负责在图像的取样位置，生成一束光线。 相机和人眼类似，实现的是透视投影(perspective projection). 透视投影从视点(view point, eye position), 向某个方向观察场景，观察的角度范围称为视野(field of view, FOV)。 出了定义观察的前向(forward)是哪个方向之外，还...

RefRef视觉技术的圣杯：光线追踪如何再现真实世界？ : 超级棒的综述报道，一文入坑用JavaScript玩转计算机图形学(一)光线追踪入门:Milo Yip 大神的经典之作，带JS交互一个系列，按 Milo Yip 的思路编排，使用 C++ 实现，带源码 光线追踪(RayTracing)算法理论与实践(一)入门光线追踪(RayTracing)算法理论与实践(二...

仿射变换是二维的，透视变换是三维的，统一起来就是三维变换。齐次坐标表示就升到了四维。Ref仿射变换与投影变换: 讲解的很系统，作图很到位

0. 相机矩阵 Camera Matrix1. 相机矩阵的分解齐次坐标下，物体的物理坐标是 [x,y,z,1]′[x,y,z,1]′[x,y,z,1]'的形式，图像上对应点的坐标是 [u,v,1]′[u,v,1]′[u,v,1]'的形式，所以 相机矩阵 PPP作为把物体映射成像的矩阵，应该是一个 3×43×43 \times 4 的矩阵。因此，摄像机矩阵可以表示为如下形式：P=[M...

起源透视与消失点单点透视 - 1 个消失点两点透视 - 2个消失点三点透视 - 3个消失点透视投影变换透视变换矩阵透视与车载环境的联系Ref起源透视与消失点不平行于投影面的平行线的投影会汇聚到一个点，这个点称为消失点(Vanishing point)。单点透视 - 1 个消失点两点透视 - 2个消失点三点透视...

定义图示齐次坐标表达Ref定义简单来说，“仿射变换”= “线性变换”+“平移”线性变换 变换前是直线的，变换后依然是直线变换前是平行线的，变换后依然是平行线变换前是原点的，变换后依然是原点仿射变换 变换前是直线的，变换后依然是直线变换前是平行线的，变换后依然是平行线所以，线性变换一定是仿射变换，仿射变换不一定是线性变换图示如上图线性...

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