gtsam 原理学习

gtsam一个高效的后端图优化库。

1. 基础知识

先要理解三个概念，因子图、贝叶斯网络、贝叶斯树。

1. 1因子图

具有多变量的全局函数因子分解，得到几个局部函数的乘积，以此为基础得到的一个双向图叫做因子图.

用图表示

其对应因子图为：
顶点:变量节点或函数节点，边线表示它们之间的函数关系。