splay模板

#define fa(i) (T[i].p)
#define L(i) (T[i].s[0])
#define R(i) (T[i].s[1])
#define Key (L(R(root)))
#define Loc(i) (T[fa(i)].s[1]==i)
#define Sets(a,b,c) {if(a)T[a].s[c]=b;if(b)fa(b)=a;}
using namespace std;
const int N=101000,INF=0x3f3f3f3f;
void read(int &x){
	x=0;char c=getchar();int f=0;
	while(c<'0'||c>'9'){c=getchar();if(c=='-')f=1;}
	while(c>='0'&&c<='9'){x=x*10+c-'0';c=getchar();}if(f)x=-x;
}
int A[N];
struct node{int s[2],v,size,mark,Min,rev,p;};
struct splay_tree{
    node T[N<<1];
    int root,tot,n,m;
    inline void update(int u){
        T[u].size=T[L(u)].size+T[R(u)].size+1;
        T[u].Min=min(T[L(u)].Min,T[R(u)].Min);
        T[u].Min=min(T[u].v,T[u].Min);
    }
    void Build(int l,int r,int p,int &i){
        if(l>r)return ;
        int Mid=(l+r)>>1;
        T[i=++tot].p=p,T[i].v=A[Mid],T[i].Min=A[Mid],T[i].size=1;
        Build(l,Mid-1,i,L(i)),Build(Mid+1,r,i,R(i));
        update(i);
    }
    inline void Rotate(int x){
        int y=fa(x),z=fa(y);
        int lx=Loc(x),ly=Loc(y);
        Sets(y,T[x].s[!lx],lx);
        Sets(z,x,ly);
        Sets(x,y,!lx);
        update(y);
    }    
    inline void splay(int i,int goal){
		while(fa(i)!=goal){
			if (fa(fa(i))!=goal)Rotate(fa(i));
			Rotate(i);
		}
		update(i);
		if (!goal)root=i;
	}
    inline void pushdown(int i){
        if (T[i].mark){
            int D=T[i].mark;
            if(L(i)){T[L(i)].mark+=D,T[L(i)].v+=D,T[L(i)].Min+=D;}
            if(R(i)){T[R(i)].mark+=D,T[R(i)].v+=D,T[R(i)].Min+=D;}        
            T[i].mark=0;
        }
        if(T[i].rev){
            if(L(i))T[L(i)].rev^=1;
            if(R(i))T[R(i)].rev^=1;
            T[i].rev=0;
            swap(L(i),R(i));
        }
    }
    int Rank(int kth,int i){
    	pushdown(i);
    	if (T[L(i)].size+1==kth)return i;
    	else if (T[L(i)].size>=kth)return Rank(kth,L(i));
    	else return Rank(kth-T[L(i)].size-1,R(i));
    }
    void init(){
    	read(n);
    	T[0].Min=T[0].v=A[0]=A[n+1]=INF;
    	For(i,1,n)read(A[i]);
    	Build(0,n+1,0,root);
    	T[Rank(n+2,root)].Min=INF;
    	read(m);
	}
	inline void find(int x,int y){
		splay(Rank(x,root),0);splay(Rank(y+2,root),root);
	}
	inline int Mina(int x,int y){
		find(x,y);
		return T[Key].Min;
	}
	inline void add(int x,int y,int D){
		find(x,y);
		T[Key].mark+=D,T[Key].Min+=D,T[Key].v+=D;
		update(R(root)),update(root);
	}
	inline void insert(int x,int y){
		find(x+1,x);
		Key=++tot;
		T[Key].v=T[Key].Min=y;T[Key].size=1,T[Key].p=R(root);
	}
	inline void del(int x){
		find(x,x);
		T[Key].p=0,Key=0;
		update(R(root)),update(root);
	}
	inline void reverse(int x,int y){
		find(x,y),T[Key].rev^=1;
	}
	inline void revolve(int x,int y,int D){
		int Mod=(y-x+1);
		((D%=Mod)+=Mod)%=Mod;
		find(y-D+1,y);
		int tk=Key;Key=0;
		update(R(root)),update(root);
		find(x,x-1);Sets(R(root),tk,0);
		update(R(root)),update(root);
	}
}s;


内容概要:本文详细介绍了如何利用Simulink进行自动代码生成,在STM32平台上实现带57次谐波抑制功能的霍尔场定向控制(FOC)。首先,文章讲解了所需的软件环境准备,包括MATLAB/Simulink及其硬件支持包的安装。接着,阐述了构建永磁同步电机(PMSM)霍尔FOC控制模型的具体步骤,涵盖电机模型、坐标变换模块(如Clark和Park变换)、PI调节器、SVPWM模块以及用于抑制特定谐波的陷波器的设计。随后,描述了硬件目标配置、代码生成过程中的注意事项,以及生成后的C代码结构。此外,还讨论了霍尔传感器的位置估算、谐波补偿器的实现细节、ADC配置技巧、PWM死区时间和换相逻辑的优化。最后,分享了一些实用的工程集成经验,并推荐了几篇有助于深入了解相关技术和优化控制效果的研究论文。 适合人群:从事电机控制系统开发的技术人员,尤其是那些希望掌握基于Simulink的自动代码生成技术,以提高开发效率和控制精度的专业人士。 使用场景及目标:适用于需要精确控制永磁同步电机的应用场合,特别是在面对高次谐波干扰导致的电流波形失真问题时。通过采用文中提供的解决方案,可以显著改善系统的稳定性和性能,降低噪声水平,提升用户体验。 其他说明:文中不仅提供了详细的理论解释和技术指导,还包括了许多实践经验教训,如霍尔传感器处理、谐波抑制策略的选择、代码生成配置等方面的实际案例。这对于初学者来说是非常宝贵的参考资料。
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