nuPlan环境配置和开环及闭环评测

环境配置

• 下载nuplan mini 数据集

nuPlan Maps
nuPlan Mini Split

解压并按照制定目录结构存储

./nuplan/
|-- maps
`-- nuplan-v1.1
    `-- splits
        `-- mini

为了不修改代码, 需软链目录 ln -s ./nuplan /data/sets/

• 下载nuplan镜像
  docker pull dockerhub.icu/horizonrobotics/nuplan:cuda11.8.0-ubuntu22.04-py3.11-torch2.3.1
  上面的pytorch版本太高了, 导致运行时出现一些因版本太新, API更新导致的问题, pull下面镜像
  docker pull dockerhub.icu/horizonrobotics/nuplan:cuda-11.1.1-ubuntu20.04

torch 1.13.0+cu116
torchaudio 0.13.0+cu116
torchmetrics 0.7.2
torchvision 0.14.0+cu116

• 启动docker

docker run