张正友标定内参计算，得出毫米像素比，当前问题在于内参计算结果与直接计算结果差两位小数

使用自己拍摄的图片数据、opencv源码camera_calibration.cpp计算内参

输入11张图，和棋盘参数，正方形标定板14*14个内角点，每个方格大小为4mm*4mm

结果如下：

dx=f/fx=16/1.2308180383309129e+04=0.0012 mm/pixel；f的单位为mm  fx的单位为pixel，dx单位为mm/pixel（单个像素有多大）；

而实际计算时一个棋盘格在x方向差100像素，因此4mm/100pixel=0.04 mm/pixel；

差了两位小数点。

 

原来之前所求的内参矩阵，f/fx=归一化焦距，并不是毫米像素比，它是相机的参数，固定的，可以知道我们所求的矩阵有问题，下一步找到内参矩阵为何是有问题的。