3D相机的9点标定

本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

9 点标定法

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1 适用范围及情形

1.1      在机器人外固定安装的3D相机与机器人的手眼标定，X36相机等安装与固定支架上，不依赖与外部运动机构而自动获取3D图像的情形**

1.2      在机器人外部安装于运动机构上的3D相机与机器人的手眼标定，由电机带着相机运动来获取3D图像；

1.3      相机安装于机器人第6轴上，相机由机器人轨迹驱动从而获取3D图像，但是机器人只需要带动相机在固定位置/轨迹获取图像，或者不需机器人频繁变换取图位置(只有有限几个取图路径)，此时可以视作同情形1.2。

2 标定原理

(备注：我们此处多处以齐次坐标矩阵形式描述的坐标关系是为了便于理解而为之，也是大部分其他工具如机器人、图像处理软件等底层的运算方式，但在使用层使用较多的是位置坐标x,y,z结合欧拉角形式的姿态角a,b,c或Rx,Ry,Rz进行表达的，详请参阅相关资料加以理解，此处不再赘述)

以上所列举的使用情形均可归结为“眼在手外”的安装情形，即便是相机安装在机器人手臂上由机器人轨迹来驱动获取图像，但由于机器人轨迹较为固定，所以可以将其视作固定安装的直线运动单元，只是需要保证机器人的运动方向及安装姿态与相机自身的坐标系对齐。