3D相机9点标定使用范围

本文已参与「新人创作礼」活动，一起开启掘金创作之路。

9 点标定法

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1 适用范围及情形

1.1      在机器人外固定安装的3D相机与机器人的手眼标定，相机等安装与固定支架上，不依赖与外部运动机构而自动获取3D图像的情形**

1.2      在机器人外部安装于运动机构上的3D相机与机器人的手眼标定，相机等安装于直线导轨单元上，由电机带着相机运动来获取3D图像；

1.3      相机安装于机器人第6轴上，相机由机器人轨迹驱动从而获取3D图像，但是机器人只需要带动相机在固定位置/轨迹获取图像，或者不需机器人频繁变换取图位置(只有有限几个取图路径)，此时可以视作同情形1.2。

2 能做

2.1      允许如此安装的情形。

2.2      如果相机在机器人第6轴上安装并沿固定轨迹取图，精度要求不高的场合；具体视客户测试情况而定。

3 不能做

3.1      如果相机在机器人第6轴上安装并沿固定轨迹取图，精度要求过高；

4 示例作业

4.1     采用halcon与3D视觉进行九点标定；