大疆C板读取BMI088传感器数据

硬件环境

Robomaster 开发板C型

STLink V2

XT30电源

CubeMX配置

基本的配置请参考《RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档》中0.4.2和13.4.1。

Development-Board-C-Examples/RoboMaster开发板C型嵌入式软件教程文档.pdf at master · RoboMaster/Development-Board-C-Examples · GitHubhttps://github.com/RoboMaster/Development-Board-C-Examples/blob/master/RoboMaster%E5%BC%80%E5%8F%91%E6%9D%BFC%E5%9E%8B%E5%B5%8C%E5%85%A5%E5%BC%8F%E8%BD%AF%E4%BB%B6%E6%95%99%E7%A8%8B%E6%96%87%E6%A1%A3.pdf需要注意的是，配置完成后，SPI_MOSI是这样的，而且没有配置CS1_Accel和CS1_Gyro，

 开发板原理图中SPI_MOSI对应PA7，CS1_ Accel对应PA4，CS1_Gyro对应PB0，

 所以要在Pinout view中修改到正确的位置。

另外，PA4和PB0的GPIO output level要设置为High，意思是设置默认输出电平为高电平。至于为什么，举例来说，PA4对应CS1_Accel，PA4的默认电平为高电平，当需要片选加速度计的时候，将PA4设置为低电平，然后进行一系列的读取操作，读取完成之后，再将PA4设置为高电平来取消片选。可以看到，默认状态下不片选时PA4和PB0是要保持高电平状态的，所以我们才把GPIO output level设置为High。

KEIL配置

这里最好改为Level 0，否则在debug的时