MPU6050移植教程（探索者外接MPU6050-基于原子stm32f407例程）

外接MPU6050代码教程

一、准备好原子的教程

二、硬件连接

（注意AD0的连接3.3V，这样的话陀螺仪地址就可以变成0x69）
三、代码修改
1.
2.

3.

然后直接烧录程序即可。

四、效果显示
刚开始一般会显示 ‘’ MPU6050 Error ''字样，这个时候确认连接无误之后需要，动一动MPU6050的电源的杜邦线，不行就多动几下，或者留一定的时间，当时我发现它突然显示的时候我是万万没有想到的（这样改居然得了！）
但是实际上应该不是接线不良的原因，因为当任意一根线断掉的时候，程序会返回完全不同的一种情况而不会出现“MPU6050 Error”。
所以我用debug看了看程序执行的情况，查到是

while(mpu_dmp_init())

这一块的问题，mpu_dmp_init()返回值为8，即陀螺仪自检失败.

**解决方法：**把陀螺仪放水平就好。参考网址原子论坛：
http://www.openedv.com/forum.php?mod=viewthread&tid=80852&extra=&ordertype=1

2.成功效果

五、漂移情况
根据其姿态位置，三轴中会有一轴出现非常严重的漂移。原因不明

六、反思
我之后还会观察为什么会出现错误。继续想一想怎么让它开机显示能够确保一定能正常启动。