arris1992-优快云博客

原创 git代码托管学习笔记

1 批量删除本地分支：git branch -a | grep -v -E 'master|develop' | xargs git branch -D

2020-12-06 18:23:16 185

原创在ubuntu上使用deepin-wine及问题总结

在ubuntu上安装deepin-wine，参考https://github.com/wszqkzqk/deepin-wine-ubuntu在deepin-wine上安装软件，dpkg -i xxx.deb (xxx.deb为待安装的deb文件)问题一：关于deepinwine中企业微信不显示（显示方框）的问题：1.下载Windows的simsun.ttc字体，地址为http://...

2020-03-12 11:36:20 3225 1

原创机器学习[7]-多变量线性回归的学习

多变量线性回归的机器学习跟单变量基本一样，只是在展示数据的相关性的时候不能单纯的用二维形式绘制，常见的有直方图、箱线图、相关系数热力图与散点图矩阵等图形。下面还是用波士顿房价的数据集演示：# -*- coding: utf-8 -*# 以波士顿房屋价格为例演示多变量线性回归import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as npimpo...

2020-03-04 12:08:04 494

原创机器学习[6]-单变量线性回归的学习

单变量从统计学的角度为仅有一个自变量和一个因变量，从机器学习的角度为仅有一个特征变量和一个目标变量。使用最小二乘法求得一元线性函数的系数和截距项。评价指标有平均绝对值差（MAE）、均方误差（MSE，与成本函数比较相近）、均方根误差（RMSE）、拟合优度（）。以波士顿房屋价格的拟合与预测为例，简要说明单变量线性回归的使用：# -*- coding: utf-8 -*# 以波士顿房...

2020-03-01 20:24:13 544

Scikit-learn提供了几乎所有机器学习算法的开源程序包。其中包含的算法有用于分类（Classification）的逻辑回归（Logistic Regression）、支持向量机分类（SVC）、最近邻法（Nearest Neighbors）、决策树（Decision Tree）、随机森林（Random Forest）等；有用于回归（Regression）的线性回归、多项式回归（Polynom...

2020-03-01 14:04:34 237

原创机器学习[4]-Matplotlib的学习

Matplotlib是一个绘图工具库，具有不亚于Matlab的作图能力。常用的有折线图、饼状图、散点图和柱状图，如下：# -*- coding: utf-8 -*import matplotlib.pyplot as pltimport numpy as np# 折线图def plot_test(): x = np.arange(-np.pi, np.pi, 0.1)...

2020-02-29 19:26:06 198

原创机器学习[3]-Scipy的学习

Scipy是一个高级的科学计算库，和Numpy联系很紧密，它的不同子模块对应不同的应用，如下：模块名功能 scipy.cluster 向量量化 scipy.constants 数学常量 scipy.fftpack 快速傅里叶变换 scipy.integrate 积分 scipy.interpolate 插值 scipy.io ...

2020-02-29 18:21:56 411

原创机器学习[2]-Pandas的学习

Pandas是以Numpy为基础构建的、用以分析结构化数据的程序包。在Pandas中两个重要的数据结构分别是序列（Serial）和数据框（DataFrame），Serial类似于Numpy中的一维数组，DataFrame类似于二维数组。可以将Pandas与Excel中数据结构看成是一样的。Pandas常用的操作如下：# -*- coding: utf-8 -*import nump...

2020-02-29 14:52:47 188

原创机器学习[1]-Numpy的学习

Numpy是Python科学计算的基础包，专为进行严格的数字处理而生。很多高级扩展包也依赖于它，如，Scipy、Matplotlib、Pandas.Numpy的核心时数组（Array），具体来讲是多维数组（Ndarrays）.常用的操作如下：# -*- coding: utf-8 -*import numpy as npdef main(): # 1、一维数组 ...

2020-02-28 17:22:52 158

原创使用卡尔曼滤波估计自由落体时的位置和速度

问题：通过传感器可以测量出自由落体时的加速度、速度和位置，通过卡尔曼滤波估计速度和位置。坐标系：向下为正，初始位置和速度都为0先上卡尔曼滤波公式：然后上代码：# -*- coding: utf-8 -*# 向下为正方向import numpy as npimport matplotlib.pyplot as pltdef main(): # 时间共1s，...

2020-02-23 14:41:58 2189

原创 linux c++ 播放baidu-aip生成的语音

语音播放有类似pyttsx这种包，可将文本直接进行语音播放，但试了一下感觉效果不是很好。最后还是推荐使用baidu-aip，对中文的支持比较好，读出来的语音也比较有情感，支持人物、音速等的设置。1、先登录https://login.bce.baidu.com/ 注册一个语音应用，记住APP_ID、API_KEY、SECRET_KEY2、终端安装baidu-aippip insta...

2020-01-15 16:04:27 537

原创 ubuntu+clion+python配置

记录一下ubuntu+clion+python配置：1、新建一个c++工程。2、找到file->settings->Python Interpreter点击小齿轮，选择Base interpreter，点击OK，如下：点击右侧“+”，添加需要使用的模块，如numpy、matplotlib、opencv-python，进行安装。3、cmakelists添加：...

2020-01-14 14:06:50 2401 1

原创二次样条插值

# encoding:utf-8import numpy as npimport matplotlib.pyplot as plt# 关键点x = [2.0, 4.5, 7.0, 9.0, 11.0]y = [1.5, 2.5, 1.5, 0.5, 5.0]def main(): # 检查长度 if len(x) != len(y): print(...

2020-01-08 14:23:36 4449

原创 ubuntu18.04.2安装oh-my-zsh

1、sudo apt-get install zsh2、wget --no-check-certificate https://github.com/robbyrussell/oh-my-zsh/raw/master/tools/install.sh -O - | sh3、将默认的shell从bash改为zshchsh -s /bin/zsh4、重启sudo ...

2019-11-16 20:59:15 367 1

原创 ubuntu18.04.1在Qt5.8.0使用opencv3.4.1

1、系统：ubuntu18.04.12、Qt5.8.0安装：https://blog.youkuaiyun.com/Hhrock/article/details/616210443、opencv3.4.1安装：http://blog.sina.com.cn/s/blog_6622f5c30102xntt.html默认安装到/usr/local路径下，在该路径的include下会增加open...

2019-10-29 14:42:25 529

原创在vscode下使用markdown进行文档编辑

系统：18.04.11、安装vscode2、在vscode安装插件Markdown All in One3、在vscode安装插件Markdown Preview Enhanced with litvis (增加预览功能，这样在编辑Markdown文档时可即刻看到效果)4、在vscode安装插件markdownlint (一个Markdown文本风格插件，让文档看起来更华丽)重...

2019-10-28 17:22:40 914

原创 ROS学习笔记

1.ROS安装：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 系统ubuntu16.042.列出所有节点 rosnode list3.运行小乌龟 rosrun turtlesim turtlesim_node, 运行小乌龟时设置节点名字 rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle...

2019-09-26 12:05:44 286

原创 QT学习笔记

1、修改了ui文件，但运行时并没有修改的问题：https://blog.youkuaiyun.com/qq_40194498/article/details/800492582、html不能正常显示网页的问题：https://blog.youkuaiyun.com/qq_40194498/article/details/807837003、地图纠偏：https://www.xuebuyuan.com/...

2019-05-16 13:47:39 101

原创 python学习笔记（九）线程

# coding=utf-8from time import sleep, ctimeimport threadingdef function1(name): while 1: print(name) sleep(1)def function2(name): while 1: print(name) ...

2019-02-26 17:24:58 142

原创 simulink实现ESO（扩张状态观测器）

ADRC最核心的创新点在于ESO，与PID相比，不仅基于误差控制，还基于扰动进行控制量计算。1、ADRC的控制框图如下：主要包括跟踪微分器（TD）、非线性状态误差反馈（NLSEF）、扩张状态观测器（ESO）。2、ESO的公式：3、用simulink搭建eso，如图所示：4、将上述eso封装为subsystem，输入输出如下所示：...

2018-11-16 16:40:15 27355 14

原创 C语言实现中值滤波

float Medium_Filter(float input){ /* n为窗口大小 */ const uint8_t n = 10; /* 输入的缓冲区 */ static float x[n] = {0}; /* 输入的缓冲区更新 */ for (uint8_t i = n - 1; i > 0; i--) { ...

2018-11-16 16:20:24 10432

原创 python学习笔记（八）切片、迭代、列表生成式

1、切片提取前N个元素，0-(N-1)>>> L = ['Michael', 'Sarah', 'Tracy', 'Bob', 'Jack']>>> L[0:3]['Michael', 'Sarah', 'Tracy']#如果第一个索引是0，可以省略>>> L[:3]['Michael', 'Sarah', 'Tracy']...

2018-10-04 17:15:26 170

原创 python学习笔记（七）函数定义与调用

1、给函数起“别名”>>> a = abs>>> a(-1)12、函数的定义使用def语句定义一个函数def my_abs(x): if x > 0: return x else: return -x3、调用函数>>> from abstest impor...

2018-10-04 16:25:40 186

原创 python学习笔记（六）字典dict和set

1、字典dict使用键-值（key-value）的方式存储，具有极快的速度，这种通过key计算位置的算法成为哈希算法（Hash）>>> d = {'Michael':95, 'Bob':75, 'tracy':85}>>> d['Michael']95要避免key不存在的错误，有两种方法（1）、通过in判断>>> '...

2018-10-04 15:31:25 156

原创 python学习笔记（五）判断条件和循环

1、判断条件（1）、if...elif...else...句型，应注意冒号和缩进age = 20if age >= 6: print('teenager')elif age >= 18: print('adult')else: print('kid')（2）、input输入判断input()函数的返回值是str类型，与整数比较时需要先转换...

2018-10-04 15:01:29 151

原创 python学习笔记（四）列表list和元组tuple

1、列表list（1）、列表是一个有序集合，可以随时添加和删除其中的元素。可以用索引访问列表元素，索引从0开始，索引号不可以越界，-1代表最后一个元素，依次类推。len函数可以获取列表元素的个数。列表中的元素可以是不同的数据类型。列表中的元素可以是列表。classmates = ['bob', 'jack', 'alan']len(classmates)classmates[0]c...

2018-09-20 17:04:03 187

原创 python学习笔记（三）编码、字符串长度、格式化

1、在最新的Python 3版本中，字符串是以Unicode编码的，也就是说，Python的字符串支持多语言，比如：print('包含中文的str')2、Python提供了ord()函数获取字符的整数表示，chr()函数把编码转换为对应的字符>>> ord('A')65>>> ord('中')20013>>> chr(6...

2018-09-20 16:21:27 286

原创 python学习笔记（二）注释、代码块、数据类型

1、注释（#开头）、代码块（:）、缩进（四个空格）#print absolute value of an intergera = 100if a > 0: print(a)else print(-a)2、数据类型（1）整数： 1，100，-30 十六进制：0x2312（2）浮点数： 1.23...

2018-09-20 15:35:28 237

原创 python学习笔记（一）第一个hello world程序、输入输出函数

电脑系统：win10python版本：3.7.01、修改盘符，比如跳转到D盘：d:2、创建.py文件：type nul>hello.py3、hello world程序：print('hello world!')4、程序运行：python hello.py5、在mac和linux上直接运行 .py文件（windows下不支持）：（1）在.py...

2018-09-18 19:37:18 1514

原创基于matlab用c语言实现传递函数

以传递函数sys = tf([1, 1], [1, 1, 1])为例：1、生成系统sys = tf([1, 1], [1, 1, 1])2、设置离散时间ts = 0.0013、离散化dsys = c2d(sys, ts, 'method')4、查看系数[num, den] = tfdata(dsys, 'v')num = 1.0e-...

2018-07-12 12:01:59 8855 8

原创 PX4飞控的PPM接收机

（一）原理图： PX4飞控的PPM输入捕获由协处理器完成，接在A8引脚，对应Timer1的通道1。（二）PPM协议： PPM的每一帧数据间隔为20ms，用两个上升沿之间的时间间隔表示一个通道的值，如图所示是一个6通道信号。在每一帧的结束会有较长时间的持续低电平，两次上升沿时间间隔要大于5ms，可以用于辨别下一帧数据的到来。（三）相关代码定时器1配置：...

2018-07-03 13:10:57 6515 2

原创 PX4飞控AUX_PWM

1、引脚映射关系：AUX_OUT PIN TIMER_CH FMU_CH1 E14 TIM1_CH4 FMU_CH2 E13 TIM1_CH3 FMU_CH3 E11 TIM1_CH2 FMU_CH4 E9 TIM1_CH1 FMU_CH5 D13 TIM4_CH2 FMU_CH6 D14 ...

2018-06-30 19:00:56 3990

原创 zynq linux学习笔记

1、启动nfs_server/etc/init.d/nfs-kernel-server start2、查看nfs server路径showmount -e3、开发板nfs server同步mount -t nfs 192.168.1.119:/home/ni/Downloads/nfs_server /mnt4、查看虚拟机上的nfs_server目录下的文件系统是否已...

2018-06-29 10:09:44 398

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